ED伺服驱动器.ppt

Kinco 智能伺服控制技术综述 6.总线通讯模式 支持CANopen、Profibus DP 总线。 可通过总线控制驱动器的参数和运转。 可通过现场总线实现多轴的联动或者插补。 四、伺服性能的调整 伺服系统工作原理 控制环的结构 系统阶跃响应 控制环调整的情况可以通过系统对于阶跃信号的响应来反映。 如果控制环的带宽越大则环的响应的上升时间越短，响应越快。 更高的控制环的比例增益则会有更大的带宽。 红线显示的状态存在过冲振荡的现象，环路的增益调整过大，绿线显示的状态表明环路的调整效果良好。 如果强调系统的响应的时间，可以适当调大增益，允许存在一些振荡。 伺服调整的基本要求 伺服电机系统的控制环只能在驱动能力范围内才能进行良好的调整。 先调整核心的速度环，不要在速度环带宽很低没有得到良好的调整的情况下直接调整位置环。 在调整控制环前需要确定系统的接地和屏蔽良好，防止外部的干扰影响环路的调整。 在调整控制环前需要确定系统的机械结构坚固，连接可靠，任何的机械的松动都会降低系统的响应性能而导致控制环失调。 速度环的调整 位置环的调整 位置环纯粹是一个数学计算的环路，只采用了比例控制。 速度的前馈直接作用于速度环，可以明显减小位置跟随的误差。 加速度的前馈直接作用于电流环，对于大惯量的系统可以明显提高响应的速度。 问题 Z1：如何用Kinco伺服实现脉冲和方向的控制模式？ Z2：在控制环的调整中的基本要求是什么？ Z3：速度和加速度的前馈有什么作用？ Z4：稳定的伺服控制的三个环之间的带宽应该保证什么样的关系？ Z5：Kinco伺服的三个控制环的性能如何？ PDC伺服连接器 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?????? 性能特点 1. 内部采用高速光耦隔离器件进行光电隔离, 大大提高了产品的抗干扰能力. 2. 内部有差分信号转换器,所以输入端可以直接接差分信号或者TTL信号. 3. 可以将脉冲频率为1MHZ的高频信号准确的输出. 性能特点 内部采用高速光耦隔离器件进行光电隔离, 大大提高了产品的 抗干扰能力. 2. 内部有差分信号转换器,所以输入端可以直接接差分信号或者TTL信号. 3. 可以将脉冲频率为1MHZ的高频信号准确的输出. 3.主从跟随模式 可通过主编码器（外部或者主伺服）的信号控制从机做跟随的模式。 可以设置不同的电子齿轮比实现同步跟随。 可以多个从机跟随同一个主编码器的运动。 跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随。 轴2 齿轮 虚拟轴 轴1 齿轮 轴3 凸轮 从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行 多个从轴跟随一个主轴 4.模拟量速度控制模式 可以通过-10V~+10V模拟量的输入口控制伺服的速度。 需要先映射模拟输入为目标的速度。 设定驱动器工作在速度控制的模式。 可通过设置不同的计算因子来提高模拟量控制的精确度。 5.串行通讯模式 可以提供开放的串口通讯协议，PC.PLC.单片机等具有 串口的设备均可以利用该协议和ED通讯。 可通过RS232和RS485来控制驱动器的参数和运转。 可通过串口监控伺服的运转状态。 RS232，Baud9.6k，最大15个站点，最大电缆长度15m RS485,Baud38.4k，最大15个站点，最大电缆长度450m eView触摸屏直接连接ED伺服，最多可以连接 15个站点 触摸屏(PLC RS232)口 ED X5(RS232) RxD 3 --------------------------- 2 TX TxD 2 --------------------------- 3 RX GND 5 --------------------------- 5 GND eView与单台ED伺服驱动器之间的通讯 eView与多台ED伺服驱动器之间的通讯 eView触摸屏与ED通讯 RS485,Baud38.4k，最大15个站点，最大电缆长度450m ED伺服的RS485通讯 指令速度 实际位置 Motor FB + - + - + - Pcomp Vcomp Icomp 实际速度 指令电流 Vder* 实际电流 电流,速度和位置闭环： 时间 实际速度 振荡 Tr Time Velocity 比例增益 较高的比例增益能够提高系统的响应的速度，但也容易产生过冲和振荡现象。 调整良好的状况是存在较小的过冲和振荡，但响应的速度较快。 积分增益 较高的积分增益能够提高系统对于扰动的抵抗能力，但会导致振荡