无刷伺服电机驱动器-北京时代超群.docVIP

闭环无刷电机驱动器 ZM-6510M 一．产品特性 FOC场定向矢量控制，降低运行噪音，支持速度闭环和速度开环控制。 给定信号支持模拟量控制和PWM占空比控制。 支持弱磁调速，能在小负载场合，超过额定转速50%运行。 能直接外挂modbus数码显示，直接显示转速。 带学习功能，可以学习电机相序和hall相序。 供电电压+20V~50V。支持50~400W直流无刷电机（带hall信号）。 内部隔离485（modbus协议RTU模式）（19200，8，N,1）控制方式。可以设定驱动器地址，简化控制系统。也可以直接通过PC机控制，并提供PC机测试软件。 具有欠压，过压，堵转，过热保护。 提供隔离输出的 报警输出信号。 二．驱动器接口 POWER（电源接口） +V 直流电源正极，+24V~+48V GND 直流电源地。 Motor（电机动力线） U 电机 U 相线圈。 W 电机 W 相线圈。 V 电机 V 相线圈。 HALL（电机hall信号） 5V 接电机上5V（驱动器输出5V） GND 接电机上0V HALL_U 接电机hall信号U HALL_V 接电机hall信号V HALL_W 接电机hall信号W Analog（模拟输入） 5V 接电位器+ V-IN 接电位器中点（或者电压输入0.5~45V对应0~设置的最高转速） GND 接电位器- Digital Signal（输入数字信号） 5V_IN 数字信号共阳端，接控制器5V PU- 占空比信号输入端（10%~90%对应0~设置的最高转速） DIR- 方向信号：高/低电平信号DIR-高电平时4～5V，低电平时0～0.5V。2. PWM占空比控制 通过给PU的脉冲的占空比来控制转速，占空比转速范围10%~90%代表0~Max_Speed（闭环模式：Max_Speed为“闭环最大转速”，可以通过上位机设置。开环模式：Max_Speed为100%占空比）。给PU的频率为1K~3K建议1K。 PU占空比 = （目标转速/3000）* 80% + 10% 例如：需要转速2000 PU占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 3. 模拟电压模式 通过给V-IN和GND之间电压信号以控制转速。0.5~4.5V信号对应0~Max_Speed（闭环模式：Max_Speed为“闭环最大转速”，可以通过上位机设置。开环模式：Max_Speed为100%占空比）。 如果需要接电位器控制转速，请按典型接线图接电位器。 Modbus控制方式 硬件连接 驱动器内部485都通过光耦隔离，解决了一台主机连接多台从机容易被干扰和损坏的问题。 寄存器说明 驱动器可以通过modbus（RTU模式）来控制驱动器。主机可以通过modbus的读写寄存器功能来设置驱动器参数和控制运行。驱动器支持的功能码为0x3（读寄存器）、0x6（写寄存器）。 寄存器列表如下： 地址 参数名称 只读/读写 参数范围 参数说明 0x00 Modbus使能 读写 0~1 0：modbus禁止 1：modbus使能 0x1 驱动器输出使能 读写 0~1 0：驱动器输出禁止 1：驱动器输出使能 0x02 电机目标速度 读写 0~30000 r/min 闭环模式：为实际转速 开环模式：0~3000对应0~100%输出 0x03 电机加速度 读写 0~30000 (r/min)/s 电机加速度 0x04 弱磁角度 读写 0~300（0.1°） 加大弱磁角度，可以在小负载场合大于额定转速运行 0x05 速度环比例系数 读写 0~10000 代表0.0~10.0 0x06 速度环积分时间 读写 2~2000 ms 积分时间2~2000ms 0x07 闭环最大转速 读写 0~30000 闭环模式下允许的最大转速，也是外部信号（PWM模式的90%占空比、电压模式的4.5v）对应的最高诸神怒 0x08 转速显示地址 读写 1~255 外部MODBUS显示模块的地址 默认是166 0x09 DIR极性 读写 0~1 0：外部DIR不导通顺时针旋转 1：外部DIR导通顺时针旋转 0x0A 过流报警时间 读写 0~600（0.1S） 最大电流维持时间，超过报警停机 0x0B 允许最大电流 读写 0~100（0.1A） 驱动器允许的最大电流 0x0C 留用 只读 0x0D 留用 只读 0x0E 报警代码 只读 参考状态指示与报警表格 0x0F 系统电流 只读 0~32767 实际电流为x/2000(A) 0x10 电机当前速度 只读 -30000~30000 r/min 电机的实际转速 0x11 系统电压 只读 0~32767