控制工程基础课件_王益群_孔祥东_第三版第六章.ppt

第六章 控制系统的综合与校正 §6.1 概 述 §6-1 概 述 §6.1 概 述 §6.1 概 述 §6.1 概 述 §6.1 概 述 §6.1 概 述 §6.1 概 述 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 根据串联校正装置所起作用的不同， 一般将校正装置分为相位超前校正装置、 相位滞后校正装置和相位滞后-超前校正 装置。 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.2 串联校正装置的形式及其特性 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 例6-1 设Ⅰ型单位反馈系统原有部分的开环传递 函数为 ，要求设计串联校正装置， 使系统具有 及 ， rad/s。 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 例6-2 已知未校正系统原有部分的开环传递函数 为 ，试设计串联校正装置， 使系统满足下列性能标： 。 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 例6-3 设未校正系统原有部分的开环传递函数 为 ，试设计串联校正装 置，使系统满足下列性能指标： ， ， 。 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 §6.3 用频率特性法确定串联校正装置 以上介绍的利用频率特性法确定串联校 正装置参数的方法，属于控制理论中的理论 计算方法。工程实际中，PID控制器参数的 整定常用经验法、临界比例度法、衰减曲线 法、响应曲线法等工程整定法，避开了对象 特性的数学描述，直接在控制系统中对PID 控制器实际参数进行整定，方法简单、计算 方便，当然这是一种近似的方法，所得到的控 制器参数不一定是最佳参数，但相当实用。 §6.4 反馈校正 在工程中，除采用串联校正外，(局部)反馈校正也是常用的校正方案之一，反馈校正不仅能收到和串联校正同样的效果，还能抑制被反馈所包围的环节参数波动对系统性能的影响，因此，当系统参数经常变化而又能取出适当的反馈信号时，一般来说，采用反馈校正是合适的。 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 例6-4 已知系统的方框图如图6-16所示，对系统的要求是：(1)速度误差系数 ；(2)相角裕度 ；(3)穿越频率 ；(4)因结构上的要求，采用图示的局部负反馈校正。 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.4 反馈校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 §6.5 复合校正 （二）部分补偿 从控制系统的稳定性来看，其特征方程和纯反馈系 统时一致，故系统的稳定性不受顺馈控