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《机电一体化技术》实验指导书蚌埠学院机械与电子工程系2014年9月　六关节机器人综合实验实验1.1 机器人的认识一、实验目的(1) 了解机器人的机构组成、工作原理；(2) 了解RBT系列教学机器人的性能指标；(3) 熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。实验仪器设备(1) RBT-6T/S04S教学机器人一台；(2) RBT-6T/S04S教学机器人控制系统软件一套；(3) RBT-6T/S04S教学机器人控制柜一个；(4) 装有运动控制卡的计算机一台；(5) 轴和轴套各一个；(6) 机器人气动手爪和喷笔装置各一套。三、实验原理机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。本课程所使用的机器人为6自由度机器人，均为串联关节式，其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位。教学机器人采用伺服电机和步进电机混合驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人应用培训需要而必威体育精装版开发的六自由度机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平台；它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。本课程所使用的机器人为六自由度示教再现式机器人。整个系统包括六自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡2块，实验附件1套(包括轴、套)，喷绘装置1套，机器人控制软件1套。机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，如图1-1所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上(底座)，另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能在工作空间内任意位置精确定位。图1-1 机器人结构机器人技术参数如下：机构形态串联关节型自由度6可搬质量2 kg动作范围关节Ⅰ转动-150° ～ +150°关节Ⅱ转动-60° ～ +60°关节Ⅲ转动-50° ～ +70°关节Ⅳ转动-150° ～ +150°关节Ⅴ转动-90° ～ +90°关节Ⅵ转动-180° ～ +180°最大速度关节Ⅰ转动45o /s关节Ⅱ转动45o /s关节Ⅲ转动30o /s关节Ⅳ转动45o /s关节Ⅴ转动60o /s关节Ⅵ转动120o /s本体重量100 kg安装环境温度0 ～ +45℃湿度20 ～ 80％不结露振动0.5 G以下其它避免易燃、腐蚀性气体、液体勿溅水、油、粉尘等勿接近电器噪声源电源容量1 KVA四、实验内容与步骤1、连接好机器人的电源，打开控制柜，合上断路器，关闭控制柜门，开启“电源开关”，机器人控制柜的电源指示灯会点亮；2、运行RBT-6T/S04S六自由度教学机器人软件“RBT6TS4S.exe”，进入控制主界面，如图1-2；图1-2 机器人控制软件界面3、点击“限位开关测试”按钮，当机器人的六个关节都不在极限位置时，对机器人的全部限位开关进行测试，提示“限位开关正常”后方可进行下一步操作，如图1-3；图1-3 限位开关测试界面4、点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示您机器人复位完成，机器人处于零点位置；5、点击“机器人示教”按钮，显示机器人示教对话框，如图1-4。按下“打开”按钮，在机器人软件安装目录(默认目录C:\Program Files\RBT-6TS4S教学机器人控制系统)，选择示教文件；图1-4 机器人示教对话框1、搬运操作演示：在桌面适合的位置放置轴和轴套，打开文件BANYUN.RBT6，数据会在示教点信息列表中显示，按下“识别示教点”按钮，然后按下“再现”按钮，机器人关节实现搬运动作，运动完毕后，按下“复位”按钮，使机器人回到零点位置，关闭机器人示教对话框；2、点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；3、关闭RBT-6T/S04S六自由度教学机器人软件“RBT6TS4S.exe”；4、关闭控制柜上的“电源开关”5、关闭控制柜内的断路器。注意事项(1) 实验前确保机器人各连接电缆正确连接；(2) 机器人上电后，注意身体的任何部位不要进入机器人运动范围之内；(3) 机器人运动不正常时，要及时按下控制柜的急停开关。实验1.2 机器人机械系统一、实验目的(1) 了解机器人机械系统的组成；(2) 了