第6章-陀螺仪漂移及测试概要.ppt

第六章 §6.1 陀螺漂移的基本概念 §6.1 陀螺漂移的基本概念 对于确定性干扰力矩，根据其与加速度的分为： 干扰力矩的分类及其所产生的陀螺漂移 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。 三 测试与标定设备要求 四 主要设备 四 主要设备 四 主要设备 §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 y x z 位置3 ： 输出轴 x 向西，输入轴 y 铅直向上，自转轴 z 向北 §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 位置4： 输出轴 x 向西，输入轴 y 铅直向下，自转轴 z 向南 y x z §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 位置5： 输出轴 x 向西，输入轴 y 向北，自转轴 z 铅直向下 y x z §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 位置6 ：输出轴 x 向西，输入轴 y 向南，自转轴 z 铅直向上 y x z §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 位置7：输出轴 x 铅直向下，输入轴 y 向北，自转轴 z 向东 y x z §6.5 陀螺漂移系数的确定 所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。 位置8：输出轴 x 铅直向下，输入轴 y 向南，自转轴 z 向西 y x z 简单分析时，由于 通常很小，因此可得到： 输出轴向上时（第1、2两位置）： 输出轴向下时（第7、8两位置）： §6.5 陀螺漂移系数的确定 当陀螺的输出轴存在端隙及力矩器设计不当时： 实际使用时必须注意！通常取： §6.5 陀螺漂移系数的确定 §6.5 陀螺漂移系数的确定 由输入轴向上和向下两个位置可以得到 输入轴向上时（第3位置）： 输入轴向下时（第4位置）： 由自转轴向上和向下两个位置可以得到 自转轴向下时（第5位置）： 自转轴向上时（第6位置）： §6.5 陀螺漂移系数的确定 如果实际上需要考虑那些较小的系数，则对八位置的数据进一步分析，得到： 由 1、2、7、8位置得到： §6.5 陀螺漂移系数的确定 由 3、4位置得到： §6.5 陀螺漂移系数的确定 如果实际上需要考虑那些较小的系数，则对八位置的数据进一步分析，得到： §6.5 陀螺漂移系数的确定 如果实际上需要考虑那些较小的系数，则对八位置的数据进一步分析，得到： 由 5、6位置得到： §6.6 陀螺测试与标定的说明 一 测试与标定的目的 考核环境适用性和生产制造质量 评估设计指标，用于设计改进 验证性能、摸索运动规律 评估寿命、存储等基本性能 其它特殊需求 二 测试与标定的过程 粗查/粗检：检查元件是否满足设计/制造预期。 静态测试/标定：采用多位置实验，测试主要性能参数。 动态测试：验证元件角运动或线加速度运动下的性能。 产品开发过程中的其它测试 §6.6 陀螺测试与标定的说明 §6.6 陀螺测试与标定的说明 专业性强、精度要求高、造价高、环境要求比较严格。 需要定期检验、检验设备要求高 数据记录与处理设备要求较高，通常采用计算机实现数据的记录与实验设备的控制。 §6.6 陀螺测试与标定的说明 用于陀螺稳定性测试的多位置稳定平台，定位精度高，具有方位控制与测量的专用仪表。 Graseby 转台 §6.6 陀螺测试与标定的说明 高精度速率转台，用于陀螺测量角速度传递函数的测试。 §6.6 陀螺测试与标定的说明 四 主要设备 单轴速率转台的结构 * * 陀螺仪的测试与标定 一 自由陀螺的漂移 由于各种原因，在陀螺上往往作用有人们所不希望的各种干扰力矩，在这些可能是很小的干扰力矩的作