教案30--项目单元23：机械手的顺序控制(一).ppt

在合并控制流时，所有分支控制流必须都是完成了的。这样在转移条件满足时才能转移到下一个状态。并行顺序用双水平线表示，同时结束若干顺序也用双水平线表示。 ..\可编程控制器PLC课件全套共6章\FLASH\开始.lnk 小结： * * 项目单元二十三 机械手的顺序控制（一） 教案三十 （二） 可选择的分支和连接 生产实际中，具有多流程的工作要进行流程选择或分支选择，即一个控制流可能转入多个可能的控制流中的某一个，但不允许多路分支同时执行。到底进入哪一个分支取决于控制流前面的转移条件哪一个为真。 可选择的分支和连接功能图例 选择序列的开始称为分支，分支的转移只能标在水平连线之下，如果转移条件X1＝1，则发生S21向S22的进展。选择序列的结束称为合并，合并的转移只能标在水平连线之上，如果转移条件X4＝1，则发生S21向S24的进展。 … … LD X3 SET S26 STL S24 OUT Y4 LD X5 SET S25 STL S25 OUT Y5 LD X6 SET S26 STL S26 OUT Y6 LD X7 选择分支功能图语句表 STL S21 OUT Y1 LD X1 SET S22 LD X4 SET S24 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y3 （三）并行分支和连接 一个顺序控制状态流同时分为两个或多个不同的分支控制状态流，这就是并行分支或并发分支。当一个控制状态流分成多个分支时，所有分支控制状态流必须同时激活。 并行分支激活的转移条件只允许用一个转移符号在表示同步的水平线之上表示，如图转移条件X1。 并行序列合并的转移条件只允许用一个转移符号在表示同步的水平线之下表示，如图转移条件X4。 STL S21 OUT Y1 LD X1 SET S22 SET S24 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y3 STL S24 OUT Y4 LD X3 SET S25 STL S25 OUT Y5 STL S23 STL S25 LD X4 SET S26 STL S26 OUT Y6 其中，连续用STL表示并行汇合 （四）跳转和循环 单一顺序、并发和选择是功能图的基本形式。多数情况下，这些基本形式是混合出现的。跳转和循环是其典型代表。 应用系统设计2： 简易机械手控制系统