从小车开始你的机器人爱好之旅.pdf

， 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 1 机器人来了 · ． ． ． ． ． ． 一 ． ． ． ． ． ． … ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ．． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． ． J 美 ◎胡泊 1／，口多初学者可能都是看了一些机器 断出障碍物后可以自动绕开?为什么小车 感觉器官。 人 的视频或现场 比赛 ，无论是 可以 “听话”地按照路线行进?要解答这 控制器部分用于接收传感器部分传 奥“特曼”、 “大黄蜂 ”，还是近年的 些问题，我们先来了解两个概念。 递过来的信号，并根据事前写入的决策系 w“ALL—E”，往往都会勾起我们儿时的 闭环控制 ：指 由信号正 向通路和反 统 (软件程序)，来决定机器人对外部信 美好回忆，也会激起 自己动手制作机器人 馈通路构成闭合回路的 自动控制系统，又 号的反应 ，将控制信号发给执行器部分。 的念头。但很多人可能并不是嵌入式开发 称反馈控制系统。反馈控制系统可以使系 好比人的大脑。 的业内人士 ，甚至没有听说过单片机、步 统的精确度提高，响应时间缩短，适合于 执行器部分让机器人可以完成各种 进 电机这些名词，看着别人制作的满地乱 对系统的响应时间和稳定要求高的系统。 动作 ，包括前进、后退、左转、右转、点 跑的各种机器人，颇有无处下手的感觉。 开环控制 ：是最简单的一种控制方 亮发光二极管、发出声音等，并且可以根 有的人一开始就准备做一个双足人形机器 式，是指受控客体不对控制主体产生反作 据控制器输出的信号调整自己的状态。对 人，可以稳步行走，可以靠摄像头来读取 用的控制过程。开环控制没有反馈环节 ， 机器人小车来说，最基本的执行器就是轮 环境信息，可以语音识别，当然 ，最好还 系统的稳定度不高，响应时间相对来说很 子。这部分就好比人的四肢一样。 可以变形…… 长，精确度也不高，通常使用于对系统稳 好 的，现在我们来分析一下机器人 作为一名机器人爱好者 ，我中肯地 定性、精确度要求不高的简单系统。 小车的避障行为控制。机器人小车正在行 提出建议：从小车开始你的机器人爱好之 一 般稍微复杂一点的机器人小车都 走过程中 (人在路上走)，忽然接收到装 旅吧。人形机器人可以说是一个系统的大 采用闭环控制 ，也就是说有一个反馈机 在小车前部的传感器发来的一个 左“前方 工程，不是一个人玩得起来的，而且资金 制，会根据 自己配备的各种传感器来读取 有障碍物”的信号 (人眼发现左前方有一 上的投入也是不可计量的。一个人形机 环境信息，并且根据这些环境信息来决定 根 电线杆)，我们事先写在机器人控制芯 器人 的成型产品最少需要几千元才能买 自己下一步的行动 ，再将行动指令发给执 片中的程序算法要求机器人发现左前方有 到——这还不包括机器人产品在开发过程 行系统，使机器人小车做出合适的动作。 障碍物就往右边转 (人发现左前方有电线 中可能出现的种种错误导致的额外成本投 当然也有的机器人小车采用开环控制方 入。而机器人小车就不同了，在技术上门 式，我就见过一个机器人小车，配了一支 槛较低 ，资金投入也少 ，市场上的各种产