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§3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 aB atCB anC atC 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC anCB x1 x2 x3 n2 A D B C 1 2 3 4 p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ aB atCB anC atC 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； vCB vB vC anCB x2 vq q n2 A p x (x1、 x2、 x3、) b c p′ n3 c′ b′ x1 x3 Q D B C 1 2 3 4 ac 五、影象法练习 已知图示机构的尺寸、位置、 ?1（常数）及部分速度图和加速度图 。 （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的速度aQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； e′ aE b′ aB atCB anC n3 c′ atC n2 anCB p′ vC x1 x2 x3 Q E A D B C 1 2 3 4 p x(x1、 x2、 x3、) b c vq q vCB vB vC 思考题： P74 3-6、3-7、3-7、3-8 作业： P76 3-10、3-12 §3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析 c′ aC aB p′ b′ c′ aCB aC aB act acn acbn acbt p′ b′ c′ aC aB p′ b′ aCB n3 p′ b′ c′ n2 aCB aC aB n2 ′ n2 ′ ′ e aE aEB aEC e aE aEB aEC c′ aC aB p′ b′ aCB aECn aEBn aEBt aECt n3 p′ b′ c′ n2 aCB aC aB n2 ′ n2 ′ ′ e aF aG aE aEB aEC · A C B E D 3 2 1 4 ?1 ?1 e aE aEB aEC c′ aC aB p′ b′ aCB aECn aEBn aEBt aECt e aE aEB aEC c′ aC aB p′ b′ aCB aECn aEBn aEBt aECt e aE aEB aEC c′ aC aB p′ b′ aCB aECn aEBn aEBt aECt acbn acbt * 第三章 平面机构运动分析 机构运动分析的目的及方法 用速度瞬心法作机构速度分析 用矢量方程图解法作机构运动分析 用解析法作机构运动分析 已知：构件尺寸及原动件运动规律 确定：构件上各点的位移S、速度V、加速度a 检验各构件或点运动情况是否满足要求 为后续设计提供必要的原始参数 3）机构运动分析的方法： 速度瞬心法 矢量方程图解法 2）机构运动分析的目的： 1）机构运动分析的任务： 图解法 解析法 1 2 VA2A1 VB2B1 ?21 P12 §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 一、 速度瞬心的概念 速度瞬心：平面相对运动两构件上 瞬时速度相等的重合点 速度瞬心：是两构件的同速点 瞬心处两构件的相对速度为0，绝对速度相等 注意：速度瞬心的瞬时性 A2(A1) B2(B1) 速度瞬心：是两构件瞬时转动的中心 任一瞬时两构件绕瞬心相对转动 速度瞬心种类： 绝对瞬心 —— 绝对速度为0 相对瞬心 —— 绝对速度不为0 速度瞬心表示Pij ：构件 i、j 之间的瞬心 §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 二、 速度瞬心的数目 N ：构件数（包括机架） 2 ) ( 1 N N K - = 1 2 3 每两个作平面相对运动的构件有一个速度瞬心 P12 P13 P23 三、 速度瞬心的位置 （1）直接观察法（定义法）：用于直接成副的两构件 P12 1 2 转动副 1 2 移动副 1 2 n n 平面高副 A 纯 滚 动：P12 A点 滚动+滑动：P12 n---n线 §3-2 用