智能车调试器.doc

智能车调试器 信息工程学院 应用电子 组队成员：陈海斌 李望 李尧 调试器试验制作全貌如下图： 一．调试器硬件组成部分有： 1.主控芯片：AVR Mega 32L 2.显示部分：两个96X64点阵的诺基亚1100黑白屏幕（串口连接）组成 3.输入部分：7个按键=4个方向键+1个确定键+1个退回键+1个停车键和1个旋转按钮 4.数据传输：通过一个无线串口把数据发出（无线串口是利用一个nrf2401和avr mega8 DIY组成） AVR Mega 32L 两个96X64点阵的诺基亚1100黑白屏幕（串口连接）和7个按键和一个旋转按钮 无线串口（实际使用效果还可以，传送距离有30米） 二．调试器功能： 1.调车模式 2.PWM发生器 3.脉冲计数 4.无线串口 5.10位AD读取 （1）调车模式功能介绍： 进入调车模式，可以对马达，舵机，激光扫描3大部分进行闭环或开环控制时的参数调整或者状态读取，对现场算法参数调试非常有用，也是此调试器的精髓所在！（实际参数内容根据情况可做更改，下面只是猜想的一下参数） *闭环马达参数有：速度（读取），PWM占空比（读取），PWM频率（可调），PID控制的3个参数（可调），速度的读取周期（可调） *开环马达参数有：速度（读取），PWM占空比（读取），PWM频率（可调） *闭环舵机参数有：PWM占空比（读取），PWM频率（可调） *开环舵机参数有：PWM占空比（可调），PWM频率（可调） *激光扫描参数有：状态读取，扫描周期，与舵机联系的算法参数PD等… /*每个参数都可以通过左右按键选择第几个位来通过旋转按钮快速更改，比如：我选择了这个参数的十位，那么旋转按钮向右旋就是加10，向左旋就是减去10，这也是本调试器的独特之处*/ 如图选择了马达闭环控制motor-close，此时可以按左键选择马达开环! （2）PWM发生器功能介绍： 此PWM发生器主要功能是测试马达和舵机用的！利用了AVR内置的16位快速PWM功能实现。 有5个数据可调： 第1个可以设置供给PWM模块的时钟分频D 第2个可以设置PWM的频率F（Hz） 第3个可以设置PWM的周期T（us） 第4个可以设置PWM高电平时间TH（us）（可以方便调试舵机） 第5个可以设置PWM占空比TZ（%）（可以方便调试马达） /*每个参数都可以通过左右按键选择第几个位来通过旋转按钮快速更改，比如：我选择了这个参数的十位，那么旋转按钮向右旋就是加10，向左旋就是减去10，这也是本调试器的独特之处*/ 上图为选择PWM发生器 上图为进入了PWM发生器界面 上图为正在利用旋转按钮更改PWM频率 正在调试舵机，此时120hz频率，高电平2500us 舵机处于左极限 正在调试舵机，此时120hz频率，高电平1500us 舵机处于中间 正在调试舵机，此时120hz频率，高电平 500us 舵机处于右极限 （3）脉冲计数（还在添加中ing） 此功能可以设置脉冲捕抓时间，然后显示出来 （4）无线串口（完善中ing） 可以把调试器的串口接到电脑端充当无线串口，通过上位机（用labview实现，另有报告介绍）进行算法参数实时调整或者读取，方便实时！ 上图为调试无线串口模块，如图，左为接收，右为发射 上图为调试无线串口模块，如图，左为接收，右为发射 （5）10位AD读取 此功能可以用作电压读取，屏幕显示或者串口发送，电脑显示！ 但是主要功能是测试激光扫描模块； 方法是控制8个激光头，逐个点亮，然后读取这8个激光头反射到接收管的电压值，以此来判断黑线的所在位置！