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2018-03-29 发布于天津
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ROS在自动驾驶的探索和实践何玮目录 • 背景介绍 • Apollo中ROS的改进 - 通信性能优化 - 去中心化网络拓扑 - 数据兼容性扩展 • Apollo框架使用背景介绍自动驾驶– 一个复杂的系统性工程背景介绍对框架有哪些要求？ • 高效的开发支持 • 模块灵活配置 • 丰富的调试工具背景介绍为什么是ROS ？ • 开发工具包 - 完整的包管理和工程结构 - 庞大的基础库 - 多语言接口支持 • 计算调度模型 - 消息驱动的运行模型 - 抽象的通信接口 - 自定义的消息格式 • 调试工具 ROS主要工具包 - 可视化的调试工具 - 消息查看、存储、回放工具背景介绍 ROS是否能满足工程需求？ • 大数据量传输性能瓶颈 • 中心化的网络存在单点风险 • 数据格式缺乏后向兼容目录 • 背景介绍 • Apollo 中ROS的改进 - 通信性能优化 - 去中心化网络拓扑 - 数据兼容性扩展 • Apollo框架使用通信性能优化自动驾驶大量使用传感器引发很大的传输带宽需求通信性能优化共享内存能减少传输中的数据拷贝, 显著提升传输效率 ROS Socket ROS SHM Serialize Serialize publish_queue subscribe_queue publish_queue subscribe_queue copy copy Deserialize Deserialize callbacks_queue callbacks_queue Publisher Node Subscriber Node Publisher Node Subscriber Node 原生ROS Socket通信无人车ROS共享内存通信通信性能优化单路传感器消息有多个消费者时负载更是成倍增长 Obstacle Detection 180MB/S Camera x 2