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六轮移动机器人爬楼梯能力分析.pdf
第26卷第4期 机器人ROBOT V01．26．No．4
2004年7月 July，2004
文章编号：1002-0446(2004)04-0301-05
六轮移动机器人爬楼梯能力分析
乔凤斌，杨汝清
(上海交通大学机器人研究所，上海200030)
摘要：研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力．从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼
梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑，得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须满足的条
件．在该机器人的行为决策中，为其选择越障还是避障提供了依据．
关键词：关节轮；移动机器人；俯仰角；包容地形
中圈分类号：TP24 文献标识码：B
ofSix-wheeledRobot
onthe Mobile
AnalysisStair-climbingAbility
QIAOFeng—bin，YANGRu—qing
Institute
(ResearchofRobotics，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200030，China)
PBJ-01anti-terrorismrobotisa mobile it inanartificialenviron·
Abstract：The joint-wheeledrobot，andusuallyoperates
are of
mentinwhichmostoftheobstaclesstairs．Thisstudiesthe thePBJ-01anti-terrorismm—
paper stair-climbingability
intoconsiderationsofsuch asgeometry robotcenterof theinflu-
bot．Bytaking aspects containing，the gravity(CG)and
ofthe forwards of
enceofmaximum onthe the condition
pitchingangle possibleoverturningreobt，thepaperputs necessary
stairsfortherobottobeabletoclimb．Withthis robotcanchoosethe actionsbetweenacr08sand
scheme，the right getting
theobstacles．
avoiding
terrain
Keywords：joint—wheel；mobilerobot；pitchingangle；subsumed
1 引言(Introduction) 工作．它有很强的地形适应能力，在一定条件下它
能够通过台阶、壕沟、凸台、楼梯等多种障碍．它的工
众所
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