机器人足球说课稿.doc

ROBOCUP简介 　　这个领域可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可以作为面向教育的集成性项目。他们现在的目标是“By 2050, develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world champion team in soccer” 　　在国际性委员会的管理下举行国际性的会议和比赛 　　为了这个目的，RoboCup选择了足球比赛作为基本的领域，并组织了RoboCup：机器人足球世界杯及学术会议。为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多智能体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及传感器信息融合等。对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup是一项在动态环境下的任务。在RoboCup的软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。 　　在将足球比赛作为标准问题的同时，还会有其它各种各样的努力，比赛只是RoboCup各项活动的一部分. 　　当前RoboCup的活动包括： 　　1学术会议 　　2机器人世界杯 　　3RoboCup挑战计划 　　4RoboCup教育计划 　　5基础组织的发展 　　6比赛的组成 　　不过，机器人世界杯比赛还是我们各项活动的中心，在那儿研究者们可以在一起评估研究进展。 RoboCup举行以下比赛 　　1 模拟组比赛 　　2 小型机器人比赛 　　3 整队小型机器人比赛，每队包括11个机器人 　　4 中型机器人比赛 　　5 Sony有腿机器人比赛 (由Sony赞助) 　　6 人形机器人比赛(从2002年开始，2002年前可能会有演示) 　　7 遥控机器人比赛(即将公布) 　　8 RoboCup评论员系统演示 　　RoboCup仿真组比赛 Robocup仿真组比赛是在一个标准的计算机环境内进行的。 足球机器人研究作为智能机器人领域最具有挑战性的问题之一,在最近几年内发展迅速,得到大家的广泛的关注 机器人足球比赛已成为一种时尚运动，很多国家都有了自己的机器人足球比赛。在世界上比较有影响的赛事主要有两个，一个是由国际机器人足球联合会（FIRA）组织的微机器人世界杯Mirosot，另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup。 机器人足球世界杯(RoboCup)是一个国际性的研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。这个领域可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可以作为面向教育的集成性项目。 RoboCup机器人足球世界杯赛及学术大会是国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议，从1997年起，每年举办一界机器人世界杯足球赛。机器人足球赛的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯教授于1992年提出的。日本学者迅速对此进行了系统的调研和可行性分析。1993年6月，浅田埝和北野宏明等著名学者决定创办日本机器人足球赛，并暂命名为RoboCup J联赛。一个月之内，他们就收到了来自国外的热烈反响，要求将其扩展为一个国际性的比赛，并将其定名为机器人足球世界杯赛 (the Robot World Cup Soccer Games)，简称RoboCup。RoboCup的活动包括：学术会议,机器人世界杯,RoboCup挑战计划,RoboCup教育计划,基础组织的发展。 足球机器人系统在硬设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机主机和无线发射装置（见系统总图）。从功能上分，它包括机器人小车、视觉、决策和无线通讯4个子系统。 机器人小车由车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路与无线接收模块等构成。它可以按着主机发出的命令调整左、右轮转速，以保证按预定的轨迹运动。 视觉子系统是机器人的眼睛。它由悬挂在球场中圈上空2米的摄像头摄取图像，由装在主机内的抓图卡将图像数字化，送入主机内存，再由专用软件对图像进行理解。由于双方各有不同颜色的队标（黄色和蓝色），而机器人也有不同的队员色标。这样计算机就可以通过颜色分割辨识出全部机器人与球的坐标位置与朝向。也就是进行模式识别。 装在主机中的 决策子系统根据视觉系统给出的数据，应用专家系统技术，判断场上攻守态势，分配本方机器人攻守任务，决定各机器人的运动轨迹，然后形成给各小车左右轮轮速的命令值。 线通讯子系统通过主机串行口拿到命令值，再由独立的发射装置与装在小车上的接收模块建立无线通讯联系，遥控场上各机器人的运动。在机器人足球比赛过程中，上述4个子系统以每秒二、三十次，甚至更高的速率连续运行，人不得干预。 比赛规则基本上与国际足球联合会的比赛规则