电气控制与PLC第6章节幻灯片.ppt

图6-32 增减计数器指令 （a）梯形图；（b）指令语句表；（c）时序图 6.2.5 控制类指令 1．结束指令END /MEND END为有条件结束指令,当条件满足时,结束主程序,返回主程序。END不用于子程序和中断服务程序中。 MEND为无条件结束指令，是编程软件自动在主程序结束时加上的，标志主程序结束。 表6-16结束指令的指令格式 名称 条件结束 无条件结束 梯形图格式 语句表格式 END MEND 图6-33 END指令 （a）梯形图；（b）语句表 2．停止指令STOP STOP暂停指令有效时，可以使主机CPU的工作方式由RUN切换到STOP，从而立即中止用户程序的执行。 表6-15 停止指令的格式 名称 接通延时定时器 梯形图格式 ——（STOP） 语句表格式 STOP 图6-34 STOP指令 （a）梯形图；（b）语句表 3．看门狗复位指令WDR（Watchdog Reset） 看门狗定时器WDT（系统监视定时器），它可以监视扫描周期是否超时，当扫描周期在系统监视定时器定时范围（如500ms）执行时，系统对系统监视定时器复位一次；否则，系统不能在定时范围对系统监视定时器复位，从而产生报警停止CPU，并对输入输出复位。 4．跳转及标号指令 JMP(Jump to Label)为跳转指令用于同一程序段中程序执行的跳转操作。 ?LBL(Label) 为标号指令用于为跳转指令提供目标标号。目标标号范围为0～255。 表6-18 跳转指令的指令格式 名称 跳转指令 标号指令 梯形图格式 语句表格式 JMP N LBL N 图6-36跳转指令 （a）梯形图；（b）语句表 5．循环指令（FOR和NEXT） FOR用于标记循环程序的开始。FOR采用盒形式，有四个数据输入端，EN为?FOR指令使能端，INDX当前循环计数用于记录循环次数，INIT循环初值用于设定循环初值，FINAL循环终值用于设定循环终值。初值大于终值时，循环体不被执行。 NEXT用于标记循环体的结束。无操作数。 表6-19循环指令的指令格式 名称 循环开始指令 循环结束指令 梯形图格式 语句表格式 FOR INDX，INIT，FINAL NEXT 目的与任务：掌握编程的方法。 重点与难点：顺序控制功能图 6.3 应用实例 6.3.1 机械手PLC控制系统设计 图6-38 机械手结构 1工件； 2 机械手手爪 ；3 制动气缸；4对重； 5 回转圆盘；6机架；7导轨 1．机械手工艺过程分析及工作状态检测设计 1）置工件于工作台后，系统检测到工件，系统设计为手动和上位机自动控制两种方式，手动控制时，按下起动按钮，备料机械手开始准备工作，延时2秒，止动气缸带动机械手手爪下行，同时机械手手爪电磁铁得电。 2）止动气缸至工件位，其上磁感应传感器发出信号，并完成工件的吸合，止动气缸上升复位，其上磁感应传感器发出工件上升结束信号。 3）回转盘拖动电机起动，带动机械手右旋90°，使得机械手臂平行于生产线导轨，此时回转盘档块碰到微动开关右旋结束。 4）机械手上下运动拖动电机起动，机械手提升工件上移，杠杆机构的档块碰到微动开关，工件上移结束。 5）机械手前后运动拖动电机起动，机械手沿导轨前行，至机械手档块碰到前行至位微动开关后，机械手将工件搬运至后续工作站即下料单元释放工件，机械手前行结束。 6）制动气缸带动机械手手爪下行，置位后，直流电磁铁断电，将工件释放到料斗 7）制动气缸上升复位，最后机械手后行、上移、左旋90°复位至初始位置以准备下一次工件搬运。 2．机械手电气控制设计 图6-39 机械手电气逻辑控制框图 图6-40 PLC I/0分配图 3．PLC控制程序设计 V用于上位机自动控制信号，起动准备控制。 起动准备结束控制 以上用于复位控制，使机械手处于左限位，下限位，后限位。M0.7置1发出准备就绪信号。 搬运结束，机械手复位控制。 5．梯形图 十字路口交通信号灯控制梯形图 图6-10 A、AN指令 （a）梯形图；（b）指令语句表 图6-11 O、ON指令 （a）梯形图；（b）指令语句表 3．块指令 由两个或两个以上触点串（并）联形成的支路称为一个触点块。块指令包括块与运算和块或运算。触点块或运算标识符为OLD（Or Load）。触点块与运算标识符为ALD（And Load）。 图6-12 OLD指令 （a）梯形图；（b）指令语句表 图6-13 ALD指令 （a）梯形图；（b）指令语句表 4.置位、复位指令 指令 梯形图格式 语句表格式 功 能 置位指