- 1、本文档共24页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计-机械注塑模具毕业设计
目 录
目录 …………………………………………………………………………………………… 1
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章 绪论 ……‥………………………………………………………………………… 3
第2章 工业机器人的总体设计 …………………………………………………………… 3
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………………… 3
2.2 工业机器人的设计分析 ……………………………………………………………… 4
2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 5
2.2.2 总体方案拟定 …………………………………………………………………… 5
2.2.3 工业机器人的主要技术参数 ………………………………………………… 5
第3章 工业机器人的机械系统设计 ……………………………………………………… 6
3.1 工业机器人的运动系统分析 ……………………………………………………… 6
3.1.1 机器人的运动概述 ……………………………………………………………… 6
3.1.2 机器人的运动过程分析 ……………………………………………………… 7
3.2 工业机器人的执行机构设计 ……………………………………………………… 8
3.2.1 末端执行机构设计 ……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂机构设计 ………………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座设计 ………………………………………………………………… 12
3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ‥……………………………………………… 18
3.3.1 滚珠丝杠的选择 ………………………………………………………………… 18
3.3.2 谐波齿轮的选择 ………………………………………………………………… 19
3.3.3 联轴器的选择 ………………………………………………………………… 20
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述 ……………………………………………… 20
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ‥……………………… 21
4.2 计算机控制系统的设计方案 ……………………………………………………… 22
4.3 硬件电路的组成 ………………………………………………………………… 22
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施 …………………………………………… 22
5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22
5.2 实施方法 …………………………………………………………………………… 23
鸣谢 ……………………………………………………………………………………… 23
参考文献 ………………………………………………………………………………… 24
中文摘要
在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词:三自由度,圆柱坐标,工业机器人
Abstract
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and
文档评论(0)