无线日盲紫外光测距定位方法-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椀 暋 椆 暋 斨旓旍棶棽椀暋斘旓棶椆 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椃 椆 暋 暋 暋暋斢斿棶棽棸棻椃 旔 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椃棸椆灢棽棾棽棿灢棸椆 无线日盲紫外光测距定位方法 棻灣 棻 棻 棽 棳 棳 棳 赵太飞 余叙叙 包 鹤 宋 鹏 暋 暋 棬 棳 椈 西安理工大学自动化与信息工程学院 陕西西安 棻棶 椃棻棸棸棿椄 棬 棭棳 棭 陕西省复杂系统控制与智能信息处理重点实验室 西安理工大学 陕西西安 棽棶 椃棻棸棸棿椄 椇 棳 暎 摘要 在无人机的自主飞行及着陆引导中 测距与定位是其中的关键问题 本文提出了一种基于无线紫外光的测距定位 棳 棳 暎 方法 对无线紫外光直视通信模型和非直视通信模型进行了分析 推导出直视和非直视情况下的距离计算公式 根据四 棳 暎 暟 暠 棳 节点定位算法 可以解出未知节点的位置坐标 使用波长为 棽椀椀旑旐的 日盲 紫外 斕斉斈及光电倍增管作为收发器件 测 棳 暎 椇 棳 距信号采用 棻棸旊斎旡的方波信号 在不同天气情况下进行测距实验 实验结果表明 在直视情况下 被测距离真值为 椈 棳 棳 暎当发送仰角和 棸暙棻棸棸旐的测距误差均小于椀旐在非直视情况下 由于多径散射的影响 有效测距距离降为 棸暙椃棸旐 棳 棳 棳 棳 接收仰角均小于 时 测距误差较小 均小于 当发送仰角和接收仰角均大于 时 随着发送仰角和接收仰角的增 棻棸曘 椀旐 棻棸曘 棳 暎 棳 棳 棳 大 有效测距距离明显降低 总的来说 该算法有着较高的精度 在 斍斝斢无法正常使用时能够为无人机提供导航数据 基本能够满足自主降落和飞行引导的要求暎