自动倒垃圾机器人.PPT

感測器元件與運動控制實務 題目 自動倒垃圾機器人 第八組 指導老師 余遠渠 組 員 莊武憲 周志遠 高子烜 陳俊諺 周承恩 陳楷林 一、動機 二、目的 三、程式撰寫 四、步驟及結果 五、結論 六、PID控制 七、問題與討論 目錄 在公共場合中，垃圾桶總是堆滿了很多的垃圾，有時甚至堆到 外，破壞美觀發出惡臭，而清理人員又無法知道垃圾桶滿了沒，所 以公共垃圾桶就成了現實生活中的麻煩問題。所以我們就想，應該 要有專門負責倒垃圾的人，才有辦法解決垃圾桶沒人倒的問題，且 能不受時間的限制，以達到垃圾不會堆積的效果。於是我們就突發 奇想，想出了結合樂高nxt機器人，製作一台全自動倒垃圾機器人， 就算沒有人也能自動去倒垃圾，這樣不但不需要倒垃圾的人，也不 會破壞美觀，發出惡臭。解決公共場合垃圾桶無人去倒的問題。 動機 一、組成倒垃圾機器人：做出了能夠做出倒垃圾動作的倒垃圾機器人。 二、做到倒垃圾的動作：利用樂高機器人程式讓倒垃圾機器人能夠在 沒有人的情況下，做出倒垃圾動作。 三、自行到垃圾場：能夠在無人的情況下，自行到垃圾場，且在倒完 垃圾後，返回原點繼續待命。 四、照著路線走：倒垃圾機器人沿著設定路線自行走到垃圾場，並沿 著黑線走回原點。 五、感應障礙物：倒垃圾機器人能在照著路線走的時能夠感應是否有 障礙物，若有障礙物會立即停下，等障礙物離開後才會繼續進行。 目的 程式撰寫 有聲音執行迴圈裡面動作 以 光 感 測 器 量 測 基 準 值 小於15停止此迴圈動作 沒聲音不做任何動作 機械手臂馬達動作 初始 值 倒退1秒轉向0.5秒 前進並沿著黑線走 超音波感測到小於15停止此迴圈 當超音波感測到小於15停止全部動作 一、製作出自動倒垃圾機器人 在研究的目的上，我們必須做出能夠自動倒垃圾的機器人。於是我們憑著上課老是講解的例題，和搜尋相關資料，把自動倒垃圾機器人加上了感應是否到垃圾場的紅外線感應器、和感應黑線的光學感應器後，做出能夠以延著黑線走，感應障礙物，並且會做出垃圾動作的機器人。 步驟及結果 二、做到到垃圾的動作 利用樂高積木 NXT 程式，讓手臂能夠做出彎曲的動作。 三、自行走到垃圾場 利用樂高的程式，傳動馬達，並且紀錄秒數還有轉彎時的角 度，自動倒垃圾機器人能夠在無人的情況下，自行走到垃圾場， 並且能夠再回到起點。 四、照著黑線走 利用光學感應器來辨認黑線，再讓自動倒垃圾機器人沿著黑 線走，這樣多餘的因素就不會影響到自動倒垃圾機器人的動作。 五、感應障礙物 如果自動倒垃圾機器人在行走途中，被障礙物阻擋，會影響 前進的方向，因此我們利用超音波感應器並搭配超音波感應器程 式，終於能夠讓自動倒垃圾機器人感應到使否有障礙物並且感應 到會停下來。 PID控制 最後完成機器人就如同我們預期的一樣，在垃圾滿載時離開原位置，沿黑線前進。直到垃圾母車時，進行傾倒垃圾的動作，並自動迴轉返回原位置。全程並有防止撞擊設計，在感應障礙物時會自動停止，待障礙物離開後才前進。 結論 1.如何讓機器人回到原來的軌道上？ 2.如何機械手臂轉到要的角度？ 3.機器人行進中有人經過要如何停止？ 問題與討論