自动驾驶-财团法人车辆研究测试中心.PDF

專 題 報 導 「自動駕駛」之 智慧跟車技術介紹 財團法人車輛研究測試中心 許展維 、許騌譁 、陳俊雄 、郭永源 一 、前 言 二 、跟車控制演算法 近年來隨著生活素質的提升 ，車輛需求型態從 為了達到車輛跟隨的目標 ，首先必須整合雷射 機械與結構為主的被動安全 ，轉向車輛電子為主的 雷達和攝影機之影像資訊之演算法 ，所以要做攝影 主動安全防護 ，包含 ：車道維持 、自動停車 、車輛 機的校正 ，其需要自訂世界座標 ，並且知道攝影機 防撞 、智慧跟車與車輛自動駕駛等系統等 ；然而 ， 的內部參數與外部參數(攝影機與世界座標的轉換關 所有系統的實現必須仰賴感測資訊處理技術與控制 係) ，其中攝影機的內部參數包括透鏡扭曲向量 (k ) c 技術 ，才能辨識週遭環境和障礙物 ，再配合螢幕顯 、主光點(cc) 、焦距(f ) 、偏態係數(alpha) 、旋轉矩 c C C 示 、聲音警示或是控制車身機構 ，達到安全防護的 陣 (W R) 、轉移矩陣( OW ) 。上述參數之指標 c 表示 目的。 攝影機座標 ，指標w 表示世界座標系統。 而本文將要介紹的 「智慧跟車」，簡而言之 ， 雷達在量測環境狀況時 ，感測資訊會由雷達座 就是由on-line的方式學習車輛加速的動態性能 ，利 標轉換成世界座標[6] ，攝影機座標與世界座標之轉 用車子加速的性能 ，使用測距雷達偵測前方道路的 換關係如式( 1) 。另外 ，可透過式(2)先求出z軸方向 環境資訊 ，辨識前車相對位置 ，並參考ARTC所建 的正規化值 ，再由式(3)計算出扭曲校正補償量 ，式 立之道路煞車安全距離之行駛方法 ，藉控制器控制 (4)可提供影像座標轉換的比對矩陣。 車輛的油門、煞車與方向盤 ，讓車身動態運動符合 (1) I SO263 1規範 ，達成前車的主動跟車 。而這項自動 駕駛的發展目的 ，正希望藉由先進通訊及自動控制 (2) 等技術的應用 ，協助駕駛人開車 ，以降低駕駛人開 車時精神及體力上的負擔 ，並提昇交通安全與運輸 (3) 效率 。 　　 (4) 車輛研測資訊 2010-06 9 .tw 在進行智慧跟車系統時 ，另一個重點是速度追 個梯型函數組成 ，模糊含數表如表1所示 ，控制增