自动控制技术项目教程教学课件作者贺力克邱丽芳主编第6章节自动控制系统的校正课件幻灯片.pptVIP

6.3 顺馈补偿 一、问题的引入： 跟随误差的拉氏式（此处 ）： （6-10） 扰动误差的拉氏式（此处 ） ： （6-11） 二、顺馈补偿的定义： 顺馈补偿就是以某种方式在系统信号输入处引入Ｒ(s)和D(s) 信号来作某种补偿，以降低甚至消除系统误差的方法。　　 图6-12 典型系统框图 三、分类 顺馈补偿又可分为按扰动进行补偿和按输入进行补偿。 四、复合控制 通常把顺馈补偿和反馈控制结合起来的控制方 式称为“复合控制”。 五、扰动顺馈补偿　当作用于系统的扰动量可以直接或间接获得时，可采用复合控制。 在如图6-13所示的系统中，若无扰动顺馈补偿，由扰动量产生的系统误差由式(6-11)已知 如今增设扰动顺馈补偿后，则系统误差变为 ：  （6-12） 若 ，即 则可使 因扰动量而引起的扰动误差已全部被顺馈环节所补偿了，这称为“全补偿”。 扰动误差全补偿的条件是： 结论：含有扰动顺馈补偿的复合控制具有显著减小扰动误差的优点，因此在要求较高的场合，获得广泛的应用。当然，这是以系统的扰动量有可能被直接或间接测得为前提的。 图6-13 具有扰动顺馈补偿的复合控制 六、输入顺馈补偿　当系统的输入量可以直接或间接获得时，可采用如图6-20所示的复合控制。 若无输入顺馈补偿，由输入量产生的系统误差由式(6-10)已知 增设输入顺馈补偿后，则系统误差变为： （6-14） 若 ， 即 则可使 因扰动量而引起的扰动误差已全部被顺馈环节所补偿了，这称为“全补偿”。 对应跟随误差全补偿的条件是： 结论：具有顺馈补偿和反馈环节的复合控制是减小系统误差(包括稳态误差和动态误差)的有效途径，但补偿量要适度，过量补偿会引起振荡。顺馈补偿量要低于但可接近于全补偿条件。 第6章 自动控制系统的校正 6.1串联校正6.2反馈校正6.3顺馈校正 制作:贺力克 陈 义 一、系统校正（System Compensation)： 1、定义： 若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以在原有的系统中，有目的地增添一些装置和元件，人为地