[工学]课程总复习.ppt

课程总复习（2） 解 画出系统根轨迹 解 3 画出K=0→∞时系统的根轨迹, 确定K=0.5时闭环极点的位置。 4 K =0.5时，计算系统动态指标(tp, s?, ts)。 5 K =0.5时， 计算 r(t)=1(t)，t 时的 ess。 解 课程总复习（3） 解 7 计算相应的相角裕度 g 和幅值裕度 h 。 8 计算相应的闭环频率指标(wr, Mr, wb)。 解 6 概略画出相应的对数幅频曲线j(w)和幅相特性曲线G(jw)。 课程总复习（4） 解 课程总复习（5） 解 10 采用测速反馈控制，分析当t=0→∞变化时对系统性能的影响 。 绘制根轨迹， 可见 t↑ → ess↑ 可见系统稳定，t↑ → x↑ → s%↓ 课程总复习（6） 解 11 为提高系统在 r(t)=t 作用下的稳态精度，增加了K值，此时相应的Lo(w)曲线如图所示。要求在保持给定w0 、 K值的条件下，提高相角裕度g, 确定采用何种串联校正方式；绘制校正示意图，讨论校正后对系统性能的影响 。 低频段： 中频段： 采用迟后-超前校正（步骤如图所示） 高频段： 保持K值，可使ess满足要求； 保持wc，提高g，可改善系统动态性能； 高频段被抬高，系统抗高频干扰的能力有所降低。 注：L0(w),Lc(w),L(w)三者之中知其二，可定其三。 课程总复习（7） 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 二. 关于系统稳定性的判定方法 解法一 Routh判据 解 使系统稳定的参数范围： 课程总复习（8） 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 解法二 根轨迹法 解 使系统稳定的参数范围： 绘制根轨迹： ① 实轴上的根轨迹 ③ 起始角 ④ 与虚轴交点 实部 虚部 ② 渐近线 课程总复习（9） 解法三 奈氏判据 解 令 解法四 对数判据 解 作 Bode 图： 课程总复习（10） 课程总复习（11） 例3 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 三. 关于性能分析方法 方法一 时域分析法 解 （基本不变） 课程总复习（12） 例3 已知结构图，讨论当K1, K2 和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 解 （不变） 课程总复习（13） 方法二 根轨迹法 解 (基本不变) 课程总复习（14） 方法三 频域法 解 低频段 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 振荡加剧 低频段不变 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 不变 转折频率右移 低频段 转折频率右移 祝同学们 考出好成绩！ 红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 自动控制原理 红河学院自动化系 自动控制原理 课程总复习 各章概念融会贯通 解题方法灵活运用 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 第一章小结 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标 。 闭环控制: 是指控制器与控制对象之间既有顺向 作用有反向联系的控制过程。 主 反 馈 — 与输出成正比或某种函数关系，但量纲与给定信号相同； 偏 差 — 给定信号与主反馈信号之差的信号； 控制单元 — 接受偏差信号，通过转换与运算，产生期望的控制量； 扰 动 — 对系统输出产生不利影响的信号； 反馈环节 — 检测输出信号并转换与给定输入信号相同量纲的信号。 1. 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 2. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟踪精度要高 3. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程 要平稳， 快速 对控制系统的基本要求 1-2 题1-16图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。 图1-16 仓库大门自动开闭控制系统 1-3 图1-17为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 图1-17 炉温自动控制系统原理图 正常时： 电机不转动