幅相频率特性曲线.PPT

  1. 1、本文档共36页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
幅相频率特性曲线

第五章 线性系统的频域分析法 Frequency Domain 5—1 引言 5—2 频率特性 5—3 开环系统的典型环节分解 和开环频率特性 5—4 频率域稳定判据 5—5 稳定裕度 5—6 闭环系统的频域性能指标 5—1 引言Introduction 控制系统的频率特性反映正弦信号作用下的系统响应的性能。 利用频率特性对系统进行分析的方法称 为频域分析法。 特点:图解法 物理意义明确 频域设计(动态响应与噪声抑制) 适合线性、非线性系统 5—2 频率特性 一、频率特性的基本概念p170 从电路对正弦信号的响应,引出频率特性。 由电路知识可知,uc也是同频率的正弦信号,只不过幅值和相位发生变化,它们之间的关系满足: 我们称之为频率特性,它是一个复变函数 ,(是将 中的 ),这一关系具有普遍性。 G(j?)频率特性,就是 G(j?)是个复变函数, 它的模表示 的模。 它的相角表示输出与输入的相位差。 如果输入信号不是正弦函数,而是一非周期函数,通过Fourier变换可以表示为一系列的正弦函数之和,对于每一项正弦函数都有上述关系。 二、频率特性的几何表示方法p173 幅相频率特性曲线(Nyquist) 对数频率特性曲线(Bode) 对数幅相曲线(nichols) 1 幅相频率特性 幅相频率特性曲线:又称奈奎斯特(Nyquist) 曲线或极坐标图。 在复平面,把频率特性的模和角同时表示出来的图就是幅相曲线或极坐标图。 它是以?为参变量,以复平面上的矢量 表示的一种方法。 例 惯性环节幅相频率特性 2 对数频率特性 (Bode)p174 对数频率特性曲线:又称伯德(Bode)图,这种方法用两条曲线分别表示幅频特性和相频特性。 幅频特性 相频特性 横坐标为ω,按常对数lgω分度。 单位dB,均匀分度。 纵坐标 单位“°”(度),均匀分度。 (半对数坐标) “十倍频程”(dec):ω每变化10倍,横坐标变化一个 单位长度。 横坐标为ω轴,以对数刻度表示之,十倍频程 惯性环节 3 对数幅相曲线 对数幅相曲线:又称尼柯尔斯曲线(nichols)。 该方法以ω为参变量, 为横坐标, 为纵坐标。 5-3 典型环节及开环频率特性 一、典型环节的频率特性p177 要求掌握以下各环节幅相频率特性及对数频率特性。 比例环节、微分环节、 积分环节、 惯性环节、 振荡环节、 一阶微分环节、 二阶微分环节、 延时环节。 非最小相位环节 开环传函中包含右半平面 的零点或极点。 比例 积分 微分 惯性环节(对比一阶微分环节) 二阶振荡环节(对比二阶微分环节) 非最小相位环节 延时环节 对比传递函数互为倒数环节 G1(s)=1/G2(s) G1(j?)=A1(? )e j? 1(? ) 则? 2(? )=- ? 1(? ) L 2(? )=20lg A2(? )=20lg(1/ A1(? ))=-L 1(? ) 结论: L (? )对称0db线 ? (? )对称0°线 对比最小相位环节与非最小相位环节 最小相位环节零、极点均位于左半s平面。 非最小相位环节有右半平面的零、极点。 结论: Nyquist对称实轴;(反号) Bode L (? )相同; ? (? )对称0。线;(反号) 二、 开环幅相频率特性 幅相频率特性研究系统起点ω=0到终点ω=∞ 的大致形状,至于中间曲线的形状应视具体情况而定。 起点:取决K和系统型号γ(-90。γ渐近线) 系统型号γ :由开环系统所含积分环节数。 γ=0,为0型系统; γ=1,为1型系统; 终点:取决传递函数包含环节的(分母阶次数-分子阶次数)。 终点性质 起点性质 其他性质 幅相频率特性(含s环节) 例题1 例题2 三、 开环对数频率特性 开环频率特性将各环节乘积变为相加形式: 注意转折点频率、斜率(叠加)

文档评论(0)

wumanduo11 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档