第3章多闭环控制系统的构成及现场总线运动控制系统工程311章节(11326KB).ppt

3.1.2 稳态结构图及静特性 3、静特性 此静特性图既可通过实验获得 也可通过理论分析获得。 此图清楚的告诉我们：当电枢 电流接近最大允许电流时即转速调 节器ASR的饱和值时，转速环失去 了作用，表现出了仅有一个电流环 的特点。 当电枢电流小于最大允许电流 时，电流环失去了单独调节的作用(还起作用)，表现出了仅有一个转速环 的特点。 * */67 转速电流双闭环调速控制系统是电力拖动控制(运动控制系统)系统最经典的一种控制系统。它的加速度可以预先设置，能实现时间上的最优控制。 转速电流双闭环调速控制系统是电力拖动控制(运动控制系统)系统最经典的一种控制系统。它的加速度可以预先设置，能实现时间上的最优控制。 转速电流双闭环调速控制系统是电力拖动控制(运动控制系统)系统最经典的一种控制系统。它的加速度可以预先设置，能实现时间上的最优控制。 转速电流双闭环调速控制系统是电力拖动控制(运动控制系统)系统最经典的一种控制系统。它的加速度可以预先设置，能实现时间上的最优控制。 第二次世界大战后，尽管组成双闭环调速系统的元件更换了好几代，但是转速电流双闭环调速系统的结构一直没有发生根本性的变化。 德国和日本首先用在了民用与工业上；美国和前苏联首先用在了航天上。 它作为运动控制系统的一种经典系统，我们必须对该控制系统进行深入研究。要想深入了解双闭环调速系统必须对双闭环调速系统进行动态分析，如何进行动态分析呢？ 作业与思考题 【3-1】(P179)题图修改为如下图所示，其它不变。 【3-16】 (P181 ) 思考题：减少CeФ将会对电动机的 起动时间有什么影响？ * */67 课间休息! 2、系统的构造过程 * */67 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ * */67 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 关键的问题是：电流环的给定信号需要具有自动变化的功能（才能解决上升时间又短又无超调的问题）， ASR的输出能否代替电流环的给定信号U*I ？ * */67 根据反馈定理转速环应该有自己的给定信号和调节器，于是由多环组合方法，让转速调节器的输出代替电流环的给定信号 得到下面的控制系统原理图。 2、系统的构造过程 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ * */67 速度调节器ASR输出在起动期间是否能为： 2、系统的构造过程 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ * */67 速度调节器ASR输出在起动期间是否能为： 速度调节器只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求！ 系统只要是稳定系统，速度调节器的输出就能满足起动结束的要求！ 2、系统的构造过程 在起动结束时是否能自动与负载相平衡？ * */67 速度调节器ASR输出在起动期间是否能为： 为什么说：ASR只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求？ 2、系统的构造过程 当突加给定起动时，由于系统(主要是电动机)的惯性转速n不可能立即建立起来，所以此时转速环的给定就等于速度调节器ASR的输入信号即： * */67 为什么说：ASR只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求？ 2、系统的构造过程 如果速度调节器ASR的比例部分P选择适当那么速度调节器ASR就会立即达到饱和。 * */67 为什么说：ASR只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求？ 放大器的输入信号的幅值发生变化时，其输出幅值保持不变，这种现象称为饱和。 如何退出饱和？ 2、系统的构造过程 考虑到在整个的起动期间： * */67 为什么说：ASR只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求？ 2、系统的构造过程 所以速度调节器ASR的输入信号的极性保持不变，根据PI调节器 的控制规律可知：速度调节器ASR的输出不会自动退出饱和状态。 * */67 为什么说：ASR只要选用PI调节器其输出就能满足起动期间的要求？ 2、系统的构造