第3章多闭环控制系统的构成及现场总线运动控制系统工程321331章节(7005KB).ppt

第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈 因为该电路中的电容Cdn和电阻Rdn构成了微分环节，由于此时的转速的 微分（上升率）在恒流期间是一个不为零的常数，而在转速进入稳定状态 后转速的微分又变成零，所以如果将转速反馈信号和转速微分信号叠加在 一起，那么转速调节器就会 提前退出饱和状态，避免出 现转速超调的现象发生。 * * 微分环节 第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈 因为该电路中的电容Cdn和电阻Rdn构成了微分环节，由于此时的转速的 微分（上升率）在恒流期间是一个不为零的常数，而在转速进入稳定状态 后转速的微分又变成零，所以如果将转速反馈信号和转速微分信号叠加在 一起，那么转速调节器就会 提前退出饱和状态，避免出 现转速超调的现象发生。 * * 微分环节 第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈 因为该电路中的电容Cdn和电阻Rdn构成了微分环节，由于此时的转速的 微分（上升率）在恒流期间是一个不为零的常数，而在转速进入稳定状态 后转速的微分又变成零，所以如果将转速反馈信号和转速微分信号叠加在 一起，那么转速调节器就会 提前退出饱和状态，避免出 现转速超调的现象发生。 * * 第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈 因为该电路中的电容Cdn和电阻Rdn构成了微分环节，由于此时的转速的 微分（上升率）在恒流期间是一个不为零的常数，而在转速进入稳定状态 后转速的微分又变成零，所以如果将转速反馈信号和转速微分信号叠加在 一起，那么转速调节器就会 提前退出饱和状态，避免出 现转速超调的现象发生。 * * 第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 注意：上述所有无超调技术，只是避免了电动机转速的超调，转 速调节器仍然有超调现象的出现。这也是我们的设计思想。 因为如果转速调节器不出现超调，转速调节器的输入偏差电压就 不可能改变极性，转速调节器的输入偏差电压不改变极性，转速调节 器的输出就不可能退出饱和状态。 * * 第3.3节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 3.3.2 (转速变化时)自动提高转速反馈电压 注意：上述所有无超调技术，只是避免了电动机转速的超调，转 速调节器仍然有超调现象的出现。这也是我们的设计思想。 因为如果转速调节器不出现超调，转速调节器的输入偏差电压就 不可能改变极性，转速调节器的输入偏差电压不改变极性，转速调节 器的输出就不可能退出饱和状态。 * * 转速、电流双闭环调速系统的 超调问题在理论上已经得到解决。 　为了尽可能的缩小第Ⅰ阶段的比 例或根据实际工程的需求能够随意 设置Ⅰ阶段宽度，必须解决对电流 变化率进行控制的问题。 * */69 课间休息! 3.2.3 动态性能和两个调节器的抗扰作用 2、动态抗扰性能 ② 抗电网电压波动 (KS变化) * */69 3.2.3 动态性能和两个调节器的抗扰作用 2、动态抗扰性能 ② 抗电网电压波动 (KS变化) * */69 当电网电压波动时， 可以通过电流反馈环得 到及时的调节控制作用， 不必等到影响到转速环 才起作用。 电网电压 因此在转速电流双闭环调速控制系统中，由电网电压波动而产生的动态速降比转速单闭环调速系统中的速降小得多。 3.2.4 调节器的设计与双闭环调速系统存在的问题 1、调节器的设计方法 对于电力拖动自动控制系统，只能靠改变调节器参数的方法来满足 生产工艺的要求和系统的稳定条件。因此控制系统的参数设计过程就是调 节器的参数设计过程问题。 调节器的参数设计的基本原则是：先设计内环，后设计外环。对于 每一个环的调节器，无论是购置的，还是自制的PID调节器一定具有此种 基本功能：分别调整比例、积分和微分三种参数时，这三个参数之间不能 产生相互影响，也就是说，当调整某一个参数时，其它二个参数不能跟着 发生变化。 * */69 3.2.4 调节器的设计与双闭环调速系统存在的问题 1、调节器的设计方法 对于运动控制系统，只能靠改变调节器参数