现代控制理论HUST现代控制工程第一章b(15562KB).ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1-3-2 本课程讲述的主要内容 本书主要讲述现代控制理论的基础知识，它是深入学习及应用现代控制理论的基本功。 * 华中科技大学机械学院 * 动态系统 分析 综合（或设计） 建模 6-DOF Motion Simulator * 华中科技大学机械学院 * Simulator for Research Use, developed by the center Z-9 Helicopter 6-DOF motion simulator that the center has developed, won the 1st prize in PLA Science Technology Advancement Award; The update of 6-DOF motion simulator for the submarine operating system has greatly improved its reliability and performance. * 华中科技大学机械学院 * The Flight Training Simulator for Z-9 Helicopter developed for No.1 Air Force Flight Academy * 华中科技大学机械学院 * 6-DOF Motion Platform Large-scale Structure Loading System * 华中科技大学机械学院 * The large-scale structure loading system developed for Structure Test Center, HUST Single-DOF Electro-hydraulic Vibration Table * 华中科技大学机械学院 * The Hydro-pneumatic Spring developed for heavy off-road vehicles and its test rig * 华中科技大学机械学院 * Water Pressure Simulator * 华中科技大学机械学院 * Device to Control Hydraulic Noise of the Rudder Used in Submarine * 华中科技大学机械学院 * Dual-channel Electro-hydraulic Servo Loading System * 华中科技大学机械学院 * 2-DOF Electro-hydraulic Servo Vibration Table * 华中科技大学机械学院 * Testing Rig for 100T Damper * 华中科技大学机械学院 * 粉末成型压机 * 华中科技大学机械学院 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 华中科技大学机械学院 华中科技大学机械学院 华中科技大学机械学院 第一章　绪论 * 华中科技大学机械学院 * 现代控制工程 　1-1 控制理论简介 1-2 现代控制理论与古典控制理论的比较 1-3 本课程讲述的主要内容 * 华中科技大学机械学院 * 第一阶段: 经典(自动)控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 一. 萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 控制理论的产生和发展要分为以下几个发展阶段： 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系 统。 指南车 * 华中科技大学机械学院 * 二. 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特 * 华中科技大学机械学院 * 三. 发展阶段 1. 1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 马克斯韦尔（J.C.Maxwell） * 华中科技大学机械学院 * 2. 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 赫尔维茨（Hurwitz） * 华中科技