DMC600M应用开发-指令系统.PDF

目 录 1.1 声明约定 ２ 1.2 指令详解 ２ 1.2.1运动类 ２ 1.2.2命令控制类 ４ 1.2.3跳转类 ６ 1.2.4逻辑(位操作) ８ 1.2.5运算类 １０ 1.2.6数据传送类 １２ 1.3 指令编码表 １４ - I - DMC600M 应用开发-指令系统 1.1 声明约定 特别注意!!! 本文的指令描述中：  COM 表示指令名称;  X 表示轴号或运动类型： 0：X 轴； 1：Y 轴； 2：Z 轴； 3：A 轴； 4：B 轴； 5：C 轴； 6：XYZ 直线插补； 7：ABC 直线插补； 8：XYZ 圆弧插补； 9：ABC 圆弧插补；  #data1,#data2、#data3 等表示整数型常数；  #fdata1,#fdata2、#fdata3 等表示整数型常数；  S#1,S#2 表示整数型变量 （或表示为寄存器），无特别说明，可以是M 或S 型变量,；  M#1 ,M#2 表示为M 型变量；  F#1,F#2 表示为F 型变量；  B#1,B#2 表示位变量 （或表示为位寄存器）  W#1,W#2 表示为字变量；  #line 表示为程序行号（整数型常数）  其它符号参照指令中的说明。 1.2 指令详解 1.2.1 运动类 1). 单轴运动 格式： COM X,#data1 / COM X,S#1 X: 指定轴号，有效值{0~5} （DMC630M 只能为0~2）; #data1、S#1: 单轴运动数值，S#1可以为M 或S型变量； 指令： DRVAD 绝对地址/常数值单轴运动 DRVAM 绝对地址/变量值单轴运动 DRVID 相对地址/常数值单轴运动 DRVIM 相对地址/变量值单轴运动 说明： 指令执行时，受控目标将沿单轴方向，移动#data （S#1）个脉冲数或移动到#data （S#1）位置 （相对原点）。 例：Y轴运动，当前坐标Y=1000 （与其他轴坐标无关），S130=3000。 指令：“DRVAD 1,3000” 执行结果：系统从当前点，沿Y 轴方向移动到Y=3000 点， 其他轴坐标不变，如图1-1-A； 指令：“DRVAM 1,S130” 执行结果：系统从当前点，沿Y 轴方向移动到Y=3000 点， 其他轴坐标不变，如图 1-1-A； 指令：“DRVID 1,3000” 执行结果：系统从当前点，沿Y 轴方向移动到Y=4000 点， 其他轴坐标不变，如图 1-1-B； 指令：“DRVIM 1,S130” 执行结果：系统从当前点，沿 Y 轴方向移动到Y=4000 点， 其他轴坐标不变，如图 1-1-B； 图1- 1 单轴运动功能示意 2).直线运动 格式： COM X,#data1,#data2,#data3 / COM X,S#1,S#2,S#3 - ２-