求传递函数zk09.ppt

* 习题课(1) 2.3(a) 求传递函数 以元件为传递函数单位画结构图 注：同学作题可以不以元件为单位画。 例2： 习题课(1) 求传递函数 习题课(1) 2.19 图E2.19 解：列微分方程 画状态图 其对应的状态图： ? ? 习题课(1) 状态方程： 习题课(1) 如果以元件为单位，按物理意义画信号流图，可以得到如下的结构。但这不是状态图（没有积分环节）。 对应方程为： 另一种解法： 习题课(1) 2.3(a) 求传递函数 以元件为传递函数单位画结构图 注：同学作题可以不以元件为单位画。 例2： 习题课(1) 求传递函数 习题课(1) 2.19 图E2.19 解：列微分方程 画状态图 其对应的状态图： ? ? 习题课(1) 状态方程： 习题课(1) 如果以元件为单位，按物理意义画信号流图，可以得到如下的结构。但这不是状态图（没有积分环节）。 对应方程为： 另一种解法： 习题课(1) 为了得到状态图，要有意识造成积分结构，将上述方程进行改造。 习题课(1) 为了得到积分环节，还要对 惯性环节进行处理。 习题课(1) 例4：求 G1 G2 ＋ － － ＋ R E X Y 用Mason公式 习题课(1) 把混合节点前的输入信号断开，使混合节点成为输入节点，才可以使用Mason公式。 M3的传递函数也可按改造后的信号流图(如下)，用Mason公式。 但计算M3时，不能直接利用Mason公式。 习题课(1) 例5： 本题要点：不要忽略了a0a3这个环及a0a3项 习题课(1) 例6：求能控标准型 习题课(1) 例7：已知一个环节的传递函数 画Nyquist图 ①特殊点 ②趋势 讨论 先增后减 先减后增 习题课(1) 例8： r =1 r =3 N=1 , n =1 , m =2 N = 2 , n = 0 , m =2 习题课(1) 例9：已知系统的开环传递函数 画Nyquist图，并判系统的稳定性。 ①特殊点 ②趋势 ω 1 ( ω 从 0 → 1),正实轴上G0(j ω)从k→∞ ω 1 ( ω 从 1 → ∞),负实轴上G0(j ω)从-∞ →0 习题课(1) 在±j 附近： 幅值 相角 习题课(1) 两次穿越 (-1, j 0) 点，系统不稳定 习题课(1) 为了得到状态图，要有意识造成积分结构，将上述方程进行改造。 习题课(1) 为了得到积分环节，还要对 惯性环节进行处理。 *