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涂胶机器人操作提示
涂胶机器人操作提示
设备维修档案系列资料
一.开机顺序:
1.检查并释放所有急停点。如果先送电,后释放急停,将造成夹具伺服系统无法送电。
2.合主柜电源开关送电,电源指示灯亮。
3.按急停复位按钮。
4.在主柜故障显示数码显示器上看故障报警,如有影响系统运行的报警,按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除,则要进行维修。
注意,8个区的温度监视报警分别为09-16,可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧,则不进行监视,此时数码显示器上不予报警。
5.按主柜SET UP按钮,控制电源送电,SETUP指示灯亮。
6.机器人控制系统送电,要等待5分钟左右,手控盒显示进入工作界面。
7.料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源(有标记)必须最后送,否则伺服系统可能无法上电。
二.生产操作:
(一)生产操作:
1.送压缩空气气源。
2.检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧,将仅空走轨迹,不进行涂胶。
3.在工人操作位置手动操作台上,按伺服上电,指示灯亮表示上电成功。(如果彻底关机,则系统重新送电时,伺服自动上电)。
4.如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位,及翻转机构不在原位(上料侧),要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置,夹具及翻转机构自动寻找基准点,回到起始位置。
5.检查胶嘴,如周遍有残胶,必须刮尽。
6.检查刮胶器,钢丝上刮胶位置如有残胶,必须清理。
7.机器人手控盒打到手动T1,按夹盘图标按钮,手动排胶到连续不断胶时为止,再次按该按钮排胶结束。
8.转入自动操作,确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT(自动)。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。
9.按操作盒上右上的启动按钮(按钮上一竖),如果没有故障,屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色,第二个变为绿色(标记由红色圆圈变为绿色竖线)、第三个为红色或黄色。
10.从手控盒显示屏找到程序目录,则选择程序faw(主程序),并进入。
11.车型选择开关正确选择车型。
12.放好前风档或后风档玻璃。
13.按对应装件按钮,循环开始,玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。
14.扣住使能杆,按正向启动键(加号套顺时针箭头)。此后,开始自动涂胶过程。
15.涂胶结束后,工作台自动返回装件位置,并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮,吸盘释放玻璃,人工取下玻璃装车。
注意,人工取玻璃时,释放玻璃占位开关,玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃,将无法进行下一循环。
注意按卸件按钮时,要寸动,如果时间长,会造成玻璃滑动,而使胶形损坏。
16.以下按第12-15循环操作,进行生产涂胶。不更换车型时,无须操作第11步。
(二)生产关机:
生产关机不须全部关闭电源,做如下操作即可:
1.确认设备处于原位位置。
2.按“伺服断电”,关闭伺服电源。
3.至少按下一处急停。
(三)维修关机或长假关机:
1.确认设备处于原位位置。
2.按“伺服断电”,关闭伺服电源。
3.关闭夹具系统控制柜电源。
4.按下机器人操作盒急停按钮。
5.按照计算机关机程序,对计算机系统关机。
6.按主柜“SET OFF”按钮,对控制系统断电。
7.按下主柜急停按钮。
8.切断主柜电源开关。
三.机器人轨迹示教:
(一)操作步骤:
1.系统开机送电。
2.手持盒上把钥匙开关拨到手动T1状态。此时,屏幕左下部R按钮图标为红色,可以不管它。
3.选择要示教的程序,并进入。
4.按左侧直列键上部第二个按钮,到出现两个步行人的图标显示,此时为单步状态。
5.装夹玻璃,使移动到涂胶位置。
6.扣住使能杆,按手控盒步进键,程序将单步执行。注意按住键盘不松手,如果松手,将随时停止。一步结束后,松开步进键,重复按下将继续下一步。
7.当发现轨迹不对时,在右侧直列键中用坐标系切换键选择工具坐标系(屏幕显示图标为地球和机器人)或者极坐标系(图标为机器人加6个旋转方向箭头)。
8.按左侧直列键上部第一个按钮,到出现+/-号显示。
9.左手扣下操作盒左后的使能杆,屏幕右侧出现直列A1到A6显示,即6个坐标轴。
10.按右侧直列键对应轴+或-按钮,相应轴会动作。各轴动作方向机器人本体有标记。
11.操作到合适位置或姿态后,按TOUCH UP按钮,屏幕提示是否接受存盘。
12.按YES,该点被存盘。
13.逐点操作,直到轨迹合格为止。
14.如果需要倒退,可以把光标移动到前面某步,按Line Sel,重新调整。
15.如果觉得点数不够,不能良好模拟工艺轨迹,可以用下部横列键中MOTION(运动)、LOGIC(逻辑)键等在某点增加插补点,并选择命令类型。用手动操作机器人调整坐标位置,然后TOUCH UP存盘。
16.如果速度等参数要进行修改,可以按CHANGE键,修改有关指令行数据。
17.如果
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