涂胶机器人操作提示.doc

涂胶机器人操作提示 设备维修档案系列资料 一．开机顺序： 1．检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。 2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。 3．按急停复位按钮。 4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。 注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。 5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。 6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。 7．料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。 二．生产操作： （一）生产操作： 1．送压缩空气气源。 2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。 3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。 4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。 5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。 6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。 7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。 8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。 9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。 10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。 11．车型选择开关正确选择车型。 12．放好前风档或后风档玻璃。 13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。 14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。此后，开始自动涂胶过程。 15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。 注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃，将无法进行下一循环。 注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。 16．以下按第12-15循环操作，进行生产涂胶。不更换车型时，无须操作第11步。 （二）生产关机： 生产关机不须全部关闭电源，做如下操作即可： 1．确认设备处于原位位置。 2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。 3．至少按下一处急停。 （三）维修关机或长假关机： 1．确认设备处于原位位置。 2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。 3．关闭夹具系统控制柜电源。 4．按下机器人操作盒急停按钮。 5．按照计算机关机程序，对计算机系统关机。 6．按主柜“SET OFF”按钮，对控制系统断电。 7．按下主柜急停按钮。 8．切断主柜电源开关。 三．机器人轨迹示教： （一）操作步骤： 1．系统开机送电。 2．手持盒上把钥匙开关拨到手动T1状态。此时，屏幕左下部R按钮图标为红色，可以不管它。 3．选择要示教的程序，并进入。 4．按左侧直列键上部第二个按钮，到出现两个步行人的图标显示，此时为单步状态。 5．装夹玻璃，使移动到涂胶位置。 6．扣住使能杆，按手控盒步进键，程序将单步执行。注意按住键盘不松手，如果松手，将随时停止。一步结束后，松开步进键，重复按下将继续下一步。 7．当发现轨迹不对时，在右侧直列键中用坐标系切换键选择工具坐标系（屏幕显示图标为地球和机器人）或者极坐标系（图标为机器人加6个旋转方向箭头）。 8．按左侧直列键上部第一个按钮，到出现+/-号显示。 9．左手扣下操作盒左后的使能杆，屏幕右侧出现直列A1到A6显示，即6个坐标轴。 10．按右侧直列键对应轴+或-按钮，相应轴会动作。各轴动作方向机器人本体有标记。 11．操作到合适位置或姿态后，按TOUCH UP按钮，屏幕提示是否接受存盘。 12．按YES，该点被存盘。 13．逐点操作，直到轨迹合格为止。 14．如果需要倒退，可以把光标移动到前面某步，按Line Sel，重新调整。 15．如果觉得点数不够，不能良好模拟工艺轨迹，可以用下部横列键中MOTION（运动）、LOGIC（逻辑）键等在某点增加插补点，并选择命令类型。用手动操作机器人调整坐标位置，然后TOUCH UP存盘。 16．如果速度等参数要进行修改，可以按CHANGE键，修改有关指令行数据。 17．如果