台达SCARA工业机器人TP使用手册.PDF

台達 SCARA 工業機器人 TP 使用手冊 目錄SCARA TP 使用手冊 1. 人機介面 6 1.1 硬體介面 7 1.2 觸控畫面 9 2. 分頁操作與使用說明 13 2.1 主畫面(Main) 14 2.2 機械程序編輯/ 執行(Edit / Run) 15 2.3 點位資料(Points) 21 2.4 Jog 設定(JOG) 33 2.5 IO 監控(DI/O) 34 2.6 系統資訊(Info) 35 2.9 系統設定(Setting) 37 2.10 伺服設定 40 3. 警 報 41 3.1 警報 42 43 3.2 異警一覽表 4. 機器語言 59 4.1 基本說明 62 4.2 運算符號 63 4.3 運算指令 63 4.4 基礎指令 64 4.5 點位管理指令 64 4.6 運動參數指令 67 4.7 運動控制指令 68 4.8 座標系指令 74 4.9 流程控制指令 75 4.10 輸入/ 輸出指令 77 4.11 程式執行指令 78 4.12 應用功能指令 79 圖目錄 圖 1-1 開機畫面8 圖 1-2 手持教導盒背面8 圖 1-3 手持教導盒SD Card 插槽9 圖 14 觸控畫面架構9 圖 2-1 主畫面- 未登入 13 圖 2-2 主畫面- 輸入權限密碼 13 14 圖 2-3 主畫面- 已登入 圖 2-4 機械程序編輯/ 執行- 未開啟專案 14 圖 2-5 機械程序編輯/ 執行- 輸入專案名稱 15 圖 2-6 機械程序編輯/ 執行- 新建專案完成 15 圖 2-7 機械程序編輯/ 執行- 開啟專案 16 16 圖 2-8 機械程序編輯/ 執行- 開啟專案完成 圖 2-9 機械程序編輯/ 執行- 選取輸入位置 17 圖 2-10 機械程序編輯/ 執行- 選取指令種類 17 圖 2-11 機械程序編輯/ 執行- 選取指令 18 圖 2-12 機械程序編輯/ 執行- 輸入指令名稱等資料 18 圖 2-13 機械程序編輯/ 執行- 完成輸入 18 圖 2-14 點位資料-Global 點位操作 19 圖 2-15 點位資料- 指定Global 點位操作 20 圖 2-16 點位資料 - test 專案之Local 點位操作 21 圖 2-17 點位資料- 指定Local 點位操作22 圖 2-18 點位資料- 使用者座標原點設定23 圖 2-19 點位資料- 使用者座標X 點設定23 圖 2-20 點位資料- 使用者座標Y 點設定24 圖 2-21 Jog 設定 25 圖 2-22 I/O 監控 25 圖 2-23 系統資訊 26 圖 2-24 系統警報訊 26 圖 2-25 系統警報訊- 警報訊息27 圖 2-26 控制器資訊 27 圖 2-27 系統設定- 原點賦歸28 圖 2-28 系統設定- 控制器IP 29 圖 2-29 系統設定- 取得控制器IP29 圖 2-30 系統設定- 設定控制器 30 表目錄 表4.1 機械語言總覽 48 表 4-2 語法注意事項 49 表4-3 運算符號表 51 表 4-4 運算指令表 51 表 4-5 點位變數說明表52 表 4-6 CopyPoint Parameter form 52 表 4-7 ReadPoint 參數說明表 53 表 4-8 WritePoint 參數說明表 53 SCARA DROE 使用手冊