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大型天文望远镜摩擦传动系统低速特性的研究-光学精密工程
第 卷 第 期 光学 精密工程
１４ ２
Ｖｏｌ．１４ Ｎｏ．２
Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ
年 月 ｐ ｇ ｇ
２００６ ４ Ａ ｒ．２００６
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文章编号 （ ）
１００４９２４Ｘ２００６０２０２７４０５
大型天文望远镜摩擦传动系统低速特性的研究
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１ １２
汪达兴 ，杜福嘉
（ 中国科学院 国家天文台 南京天文光学技术研究所，江苏 南京 ；
１． ２１００４２
２．中国科学院 研究生院，北京 １０００３９）
摘要：研究了大型天文望远镜摩擦传动系统的运行原理和特性，并进行了实验。结果表明，影响摩擦传动低速稳定运行
的因素很多，主要有：编码器的测量误差，环境变化引起的误差，摩擦力矩和电机波动力矩等引起的误差，以及加工制造
和安装引起的误差。另外在整个传动链中其它部分的摩擦力矩也不可能是一个定值，也存在力矩波动。结果还表明，利
用非线性 ＰＩＤ控制算法增益参数非线性变化的特性，可以使得控制系统既能达到响应速度快，无超调的目的，又能增强
抵抗影响摩擦传动低速稳定运行因素的能力。实验中，低速可以达到 ／，位置精度为 （ ），证明了这种方
０．２″ｓ ０．０３２″ＲＭＳ
法是行之有效的。
关 键 词：天文望远镜；摩擦传动；超低速；非线性 ＰＩＤ控制
中图分类号： 文献标识码：
ＴＨ７５１ Ａ
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