13017无陀螺惯导导航方法技巧初步研究.ppt

无陀螺惯导导航方法初步研究;主要内容;第一部分 惯性技术发展概述; 基于捷联惯导自身的特点，它特别适合在飞船、战术导弹、飞机等一些中等或者低精度的飞行器上使用。五十年代中期，美国首先致力于航天飞行器的捷联惯导方案，到了六十年代，捷联技术得到了比较成熟的发展，美国先后在“阿波罗-13”宇宙飞船、“德尔塔”助推火箭、“海盗”火星降落器上成功应用捷联技术。下面重点介绍一下GFSINS的发展过程及国内外发展概况。; ; DiNapoli于1965年在他的硕士论文中最先提出不用陀螺测量物体角速度的想法.这之后国内外学者开始研究基于六加速度计阵列，八加速度计阵列，九加速度计阵列，十加速度计阵列及十二加速度计阵列的无陀螺惯性测量单元。;图1.3 吉林大学自制无陀螺惯导系统; 目前国内在研究无陀螺微惯性测量组合方面，既有研究六加速度计配置，又有研究九加速度计配置及十二加速度计配置，其中后两种配置结构的研究一直处于理论进一步完善阶段。;无陀螺惯导系统与常规捷联惯导系统的比较; 由图2.1可以看出，无陀螺惯导系统和常规的捷联惯导系统原理基本上是相同的，所不同的是GFSINS的角速度是通过加速度计组合计算得到的，而通常的捷联惯导系统是则是通过陀螺测出载体角速度，所以只要解决怎么样通过对加速计的空间合理配置、设计出一种比较好的计算角速度的方法，无陀螺惯导的关键问题也就解决了。;载体角速度解算方法; 由理论力学的知识可以推导出载体非质心处的比力方程 ：; ;图3.1 加速度计安装示意图;---(3.2); 则由式(3.1)和式(3.2)可得到加速度计的比力方程如下:; 最后可得到下面的方程，通过对它积分可得到三个角速度值。; 仿真时间60秒，加速度精度10^(-4),角速度误差如图4.1、图4.2和图4.3所示;;第四部分 小结及展望;展望;谢 谢 大 家！ ;谢 谢 大 家！ ;;令;;;3.量测方程 ;滤波器测量方程式为;;二、使用卡尔曼滤波方法要注意的问题;滤波算法如下; 设有另一系统2，其离散化状态方程与上式相同，而其离散化观测方程为 ;;;第三部分 未来研究的方向