基于矢量夹角的三维物体识别.PDFVIP

第 卷第 期 光 子 学 报 ３８ ７ 　 　 　 Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．７ 年 月 　　　　　　　　　　　　 ２００９ ７ Ｊｕｌ２００９ ＡＣＴＡＰＨＯＴＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ ｙ 基于矢量夹角的三维物体识别 魏永超，苏显渝 （四川大学 电子信息学院光电科学技术系，成都 ６１００６４） 摘 要：提出了一种基于局部描述符的物体识别算法 算法根据点云位置信息得到其矢量和曲率信 ． 　 息，根据形状索引提取特征点，在每个特征点根据矢量夹角把点云物体分割成不同的曲面片，每个 矢量夹角曲面片通过一个二维直方图描述 该图显示了特征点与邻域之间法线矢量夹角对特征点 ． 法线矢量与特征点到邻域矢量之间夹角的出现频率．对于给定的一个物体，通过比对预测物体和模 型物体的曲面片集描述，可得到潜在的对应模型物体，再通过迭代最近点算法，得到最终的识别结果． 关键词：图像处理；物体识别；矢量夹角；局部描述符 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ３９１．４ Ａ １００４４２１３２００９０７１８６２５ 　　　　 　　　　 表 １ 三维物体识别算法 ０ 引言 　 　 （） 对于每个模型物体 ａ 三维物体识别是计算机视觉和模式识别的一个 ｛ 重要研究领域，它主要包括两个关键步骤：物体检测 提取特征点（章节 １．１）； 计算特征点的ＶＡＳＰｓ（章节 １．２）； 和物体识别 物体检测用于决定一个场景中是否潜 ． ｝ 在存在目标物体以及它的位置；物体识别决定物体 （） 给一个被测物体 ｂ ［］ １ 的 和它的姿势 在三维物体识别中，关键的问 ＩＤ ． ｛ 题是如何有效地描述任意曲面以及如何描述选定的 提取特征点（章节 １．１）； ［ ］ ２３ 计算特征点的ＶＡＳＰｓ（章节 １．２）； 匹配曲面，虽然出现了许多的算法 ，但针对任意 曲面的多目标物体的快速识别仍是现在的研究难点 找到最高相似度的模型（章节 １．４．１）；