开题报告刘鹏.doc

东北石油大学学生开题报告表 课题名称 爬壁机器人翻越机构设计与分析 课题来源 自拟课题 课题类型 A 指导教师姓名 何富君 学生姓名 刘鹏 学号 070401140428 专 业 机械设计制造及其自动化 开题报告内容：（调研资料的准备，设计目的、要求、思路与预期成果；任务完成的阶段内容及时间安排；完成设计（论文）所具备的条件因素等。） 前期调研 随着人类社会的不断进步，科学技术的日益发展，机器人作为一种新型的生产工具，己越来越来进入人们的生活领域，以机器人代替人类从事各种单调、重复、繁重、危险及有毒有害的工作是社会发展的一个趋势。壁面爬行机器人(简称爬壁机器人)为高空极限作业的一种特殊机器人，越来越受到人们的重视，原因是使用爬壁机器人不仅可以代替人进行危险作业，而且可以把人们从恶劣的工作环境中解脱出来。 从国际文献上可以查阅到目前国内外对于工作壁面为平面的爬壁机器人研究己有很多，也有少量实际工程应用的实例，基础理论研究已逐步完善，当前主要致力于工程应用研究和工程应用开发。但现有的爬壁机器人多数只能在平面墙壁上面爬行，有的也具有一定的越障功能，而真正能实现翻越的却是很少，所以爬壁机器人在翻越机构这一领域还是比较空白的。 二.设计内容 设计一套爬壁机器人翻越障碍及结构突变位置的翻越机构，该机构可在翻越特殊结构位置时展开，辅助机器人在地面与垂直壁面或者在垂直壁面与拱形罐顶之间的攀爬过渡。攀爬过障碍区后该机构可折叠回收，妥善安放在机器人合适位置。完成机构的原理设计和机械结构设计。 主要参数：爬壁机器人尺寸，长750，宽500，机器人总重量75kg，车轮直径200mm，底盘高度50mm，前、后轮距离600mm。翻越机构重量小于15kg。翻越壁面夹角≥90°，可适应直径5m以上储罐壁面的爬行。 三.设计要求 机构设计合理，折叠后尺寸小于机器人长度。可与机器人模块化连接，也可直接设计在爬壁机器人结构中。建立三维模型，绘制出装配图及主要零部件的加工图纸，完成主要零部件的强度计算，完成机器人爬行的运动规划。撰写设计说明书一份，字数不少于1.5万字。设计图纸不少于3张零号图。 四.任务完成的阶段内容及时间安排 1～3周进行查阅资料、调研，了解传统炉管爬避机器人的工作原理及目前国内外各类爬壁机器人的发展程度，认识一些现有吸附及爬行方式，查找已有爬杆机器人的相关设计文献和资料，第三周完成开题报告，查找相关外文文献进行翻译4～10周进行结构设计并完成三维建模，绘制图纸，第6周完成自查表开始中期检查。 11～13周撰写毕业设计说明书并准备答辩论。 课题来源：课题来源分为结合实际课题和自拟课题两种，结合实际课题中来源于科研课题的要填写确切基金项目，企事业单位项目，不能写横向，纵向课题等。 课题类型：A-工程设计；B-科学实验；C-软件开发；D-理论研究；E-应用研究。 1