-视觉AGV差速转向控制方法研究.pdf

豆 丁 推 荐 ↓ 精 品 文 档 　 ourna o unm ng n vers y o c ence an ec no ogy c ence an ec no ogy 　 p r. do i: 10. 3969 / j. issn. 1007 - 855x. 2009. 02. 006 视觉 A GV差速转向控制方法研究 艾 　青 ,詹跃东 ,王晓亮 ,经 　坤 (昆明理工大学 信息工程与自动化学院 ,云南 昆明 650051) 摘要 : 简要地介绍了基于机器视觉导向的 A GV 两轮差速转向的原理和组成 ,并对计算机控制系 统设计 、图像信息识别等 A GV 控制问题进行了阐述. 研究了常规 P ID 控制 、线性二次型最优控制 与智能控制方法对转向控制的差别. 仿真和实验结果表明 ,智能控制方法相对传统控制方法 ,无 需精确的 A GV 转向控制数学模型 ,设计的智能控制器使样车运行过程稳定 ,路径跟踪可靠 ,控制 性能良好. 关键词 : A GV ; P ID 控制 ;线性二次型 ; 模糊控制 ; H SIC 中图分类号 : TP39 1 文献标识码 : A 文章编号 : 1007 - 855X (2009) 02 - 0025 - 05 Con trol M ethods for A GV D ifference Speed Steer ing Ba sed on V ision A IQ in g , ZHAN Yu e do n g , W AN G Xiao lian g , J NI G Kun ( Facu lty of Inform ation Engineering and A utom ation, Kunm ing U n iversity of Science and Technology, Kunm ing 650051, Ch ina) A b stract: The p rincip le and compo sition of a two - wheel difference sp eed steering A GV ba sed on m ach ine vi sion gu iding are b riefly in troduced. The con tro l p rob lem s, such a s the compu ter con tro l system de sign and im age inform ation recogn izing are also generally stated. The steering con tro l d ifference s among the general P ID con tro l ler, linear quadratic regu lator (LQR ) op tim ization con tro ller and the in telligence con tro ller are also stud ied in th is p ap er. It is shown through the simu lation and exp erim ental re su lts that the two - wheel difference sp eed steer ing A GV con trolled by the de signed intelligence controller w ith no need of the accu rate model, comp ared w ith the traditional control m ethod s, can move steadily, follow p ath reliab ly, and get the control p erform ance s very