RoboRealm 影像辨识技术於全向轮机器人之应用.pdf

RoboRealm影像辨識技術於全向輪機器人之應用 1 2 王俊傑 、林群倫 1建國科技大學電子系暨研究所助理教授 E-mail: jasonccw@.tw 2建國科技大學電子系暨研究所研究生 E-mail: a829327@.tw 摘要 2 架構與硬體電路 本文主要是製作一具擁有全方位移動的全向輪機 2.1 全向輪機器人 器人，並搭配 WebCam將所擷取到的影像傳回電腦， 1 本文所製作的全向輪機器人含有○三顆直流馬 利用RoboRealm影像處理軟體來做影像的 辨識 ，並利 2 3 4 達、○三組全向輪及○三組馬達驅動器 ，使用 ○BASIC 用 BASIC Stamp撰寫控制器程式，使其能達到全方位移 5 Stamp微控制器撰寫車體控制程式，在車體上方配置 ○ 動之目的。製作過程中還加 入超音波感測器及電子羅 6 WebCam 、○小筆電用來處理所攝取到的影像，並搭 盤，使全向輪機器人具有避障、導航之功能。實驗結 7 8 配 ○超音波感測器、○電子羅盤，使全向輪機器人具 果證實本文利用RoboRealm影像循線設計成功應用於 9 有避障、導航之功能，藉由○XBee 無線通訊模組將電 全向輪機器人身上，達到影像辨識 之目的。 腦處理好的影像訊號可以傳遞至全向輪機器人做循線 動作 ，圖 所示為1 全向輪機器人系統架構圖。 關鍵詞 ：全向輪機器人、RoboRealm 、超音波感測器、 電子羅盤 。 Abstract As one of the major steps toward fully intelligent autonomous omnidirectional wheel robot, this paper works have accomplished in two major areas: (1) design of the surveillance system by BASIC Stamp microcontroller, ultrasonic sensors, Webcam, and an electronic compass, (2) implementation of the orientation control via RoboRealm image processing software. To accomplish the two achievements, there have been major additions and overhaul in both system software code and system circuit