爬杆机器人开题报告_精品.doc

毕业设计(论文) 开题报告书 题 目 可变径爬杆机器人设计 ?随着工业自动化的不断发展，工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门，如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现，它不断替代了人们的繁重劳动，大大提高了劳动生产率，减轻了人们的劳动强度，此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，日益体现出它的优越性。 本题目将设计一种在一定范围内能够适应不同杆径的爬杆机器人。 计适合在圆柱杆上爬行的机器人。，此机器人的基本组成各个作用，等等，并分析其在尽量不改动原有设计的基础上装配图部分三维图设计该爬杆机器人详细 通过查阅爬杆机器人相关资料，理解爬杆机器人的运行原理，设计几种机器人方案，分析比较几种方案的优缺点，根据实际需要选择最优方案。 方案一、履带式爬杆机器人 图四 履带式 图五 无线控制图 履带式通过无线控制器控制液压机的电机，通过液压缸给履带压力，保证机器人能吸附在杆件上。这种方案优点是运动速度快，吸附力强，但履带如果是铁制的话，会对杆件造成一定的损伤。这种方案可以通过四个吸附板块的转动到达将机器人的板脚放大缩小以适应不同杆径。 方案二、自锁式爬杆机器人 图六 自锁式爬杆机器人 这类爬杆机器人，载重较大，而且不需要额外的力来固定机器人。使用圆弧形的滚轮不会对杆件造成损伤，但这种滚轮与杆件之间的摩擦力较小，容易打滑。这种对圆柱杆直径的变化可以更好的调整，只需要对两侧的连接板长度进行调整，就可适应不同的杆径的圆柱杆。 研究计划及预期成果 第1~2周 根据指导老师所给的任务书，收集国内外资料，好安排， 第3~4周 完成指导老师下发的翻译，毕业实习设计课题出符合要求的方案并的、零部件设计各个零部件的尺寸，的装配方案，图、三维图老师审阅检查，修改图纸。设计其他资料 第16周 完成答辩前的准备工作准备答辩国内外前期研究可借鉴，有UG，AutoCAD、二维软件熟练快捷2. 尚需解决问题 1）不齐全 2）设计方面经验相对较少，需要在设计过程加强学习。3） 指导教师意见 指导教师（签名）：　 　 年 月 日 系意见 系主任（签名）：　 　 年 月 日