课程设计--机械手臂搬运加工流程控制设计_精品.doc

青岛理工大学琴岛学院 课程设计说明书 课题名称：机械手臂搬运加工流程控制设计 学 院：机电工程系 专业班级：机电一体化技术093班 学 号：20090212085 学 生：荣佑平 指导老师：陈燕 青岛理工大学琴岛学院教务处 2011年 03 月 12 日《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》评阅书 题目 机械手臂搬运加工流程控制设计 学生姓名 荣佑平 学号 20090212083 指导教师评语及成绩 指导教师签名： 年 月 日 答辩评语及成绩 答辩教师签名： 年 月 日 教研室意见 总成绩： 室主任签名： 年 月 日  摘 要 （1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等(5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。 目 录 青岛理工大学琴岛学院 1 课程设计说明书 1 摘 要 I 1 序言 1 2零件的分析 2 2.1机械手的设计要求 2 2.2机械手的运动原理 2 3机械手的程序设计 2 3.1机械手的操作方式 2 3.2机械手PLC的输入/输出开关分配表 3 3.3机械手PLC控制面板图 4 3.4机械手PLC移动示意图 5 3.5机械手PLC控制接线图 6 3.6机械手PLC自动控制状态流程图 7 3.7机械手PLC控制总梯形图 8 3.8机械手PLC的语句表 18 3.9机械手PLC程序设计说明 21 3.9—1机械手PLC程序设计手动程序与自动程序的切换 22 3.9—2机械手PLC程序设计手动程序 22 3.9—3机械手PLC程序设计自动程序 22 3.9—4机械手PLC程序设计返回原点程序 24 4总结 24 5参考文献 24  序言 ”建设打下一个良好的基础。 2零件的分析 2.1机械手的设计要求 机械手电器控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周期连续、自动循环和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。 机械手需将工件从工作台A移至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升。左移。这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。此外，机械手在夹送工件工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没有运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。 2.2机械手的运动原理 机械手将一个工件由A处传送到B处。其中上升、下降、左移和右移的执行分别用双线圈二位电磁阀推动汽缸的完成。当按下电磁阀通电，就一直保持现有的机械动作。例如：一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈在断电，仍保持现有的下降状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外加紧，放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电执行放松动作。设备装有上下左右限位开关。 3机械手的程序设计 3.1机械手的操作方式 操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步（点动）操作方式、单周期操作方式和自动循环操作方式。 3.2机械手PLC的输入/输出开关分配表 输入信号 输出信号 名称 代号 输入点编号 名称 代号 输出点编号 上限位行程开关 ST1 I0.0 上升电磁阀 YV1 Q0.0 下限位行程开关 ST2 I0.1 下降电磁阀 YV2 Q0.1 左限位开关 ST3 I0.2 右移 YV3 Q0.2 右限位开关 ST4 I0.3 左移 YV4 Q0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 加紧电磁阀 YV5 Q0.4 上升点动按钮 SB2 I0.5 原点指示灯 HL Q0.5 左移点动 SB3 I0.6 右移点动 SB4 I0.7 手动操作方式选择开关 SA1-1 I1.0 回原点操作方式选择开关 SA1-2 I1.1 单步(点动)操作方式选择开关 SA1-3 I1.2 单