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第六章：平面连杆机构.ppt
第六章：平面连杆机构; 基本概念
1.平面连杆机构：各构件是用销轴、滑道等低副(转动副和移动副)方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内的一种运动机构。
1.1平面连杆机构的特点：
(1)耐磨损
(2)制造简便
(3)引起运动累积误差
(4)不易精确地实现复杂地运动规律
;1.2 平面连杆机构的应用;1.2 平面连杆机构的应用;1.2 平面连杆机构的应用;1.2 平面连杆机构的应用; 基本概念
2.平面四杆机构：由四个构件组成，是最简单的平面连杆机构，它是组成多杆机构的基础。
3.多杆机构：多于四杆的平面连杆机构，它能实现一些复杂的运动，但杆多且稳定性差。
4.铰链四杆机构：由转动副连接而成的封闭的四杆系统，其中一个杆为固定。;4.1 铰链四杆机构的组成
(1)机架：固定不动的杆称为机架
(2)连架杆：与机架相连的杆称为连架杆
曲柄：可作整周回转的连架杆；
摇杆：只能在小于360°的范围内作往复摆动的连杆架
(3)连杆：不与机架相连的杆称为连杆;机架;
4.2 铰链四杆机构的基本类型
4.2.1曲柄摇杆机构：机构中两个连架杆一个为曲柄，一个为摇杆;4.2 铰链四杆机构的基本类型
4.2.2双曲柄机构：机构中两个连架杆均为曲柄;应用;4.2铰链四杆机构的基本类型
4.2.3双摇杆机构：机构中两个连架杆均为摇杆;双摇杆机构的应用;铰链四杆机构有曲柄的条件:
1.最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和
2.连架杆或机架中必有一杆是最短杆;曲柄摇杆机构的演化;曲柄滑块机构的具体应用;2 导杆机构-转动导杆机构;3 导杆机构-摆动导杆机构;4 摇块机构;5 定块机构
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