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六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制
第28卷第2期 机 电 工 程 V01．28No．2
ofMechanicalElectrical Feb．20ll
2011年2月 Joumal Engineering
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制水
艾青林，黄伟锋，祖顺江，舒 剑
(浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室，浙江杭州310014)
摘要：运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路，介绍了该控制系统的工作
原理与功能．阐述了sPiiPlus
PcI．LT．6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动
控制问题，给出逆解的AcsPL求解框图和编程代码，分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题，并指出相应的解决方案。
研究结果表明，该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
关键词：钢带并联机器人；控制系统；运动控制卡
中图分类号：口242；THll2 文献标志码：A
of ofsteelband
motioncontrol
DeVelopment system
robotwith offteedom
six
parallel degree
AI Jian
Wei—feng，ZUShun-jiang，SHU
Qing—lin，HUANG
(ne of andAdvanced
KeyLaboratorySpecialPurposeEquipment P眦essingTechnolog)r
of
(ZhejiangUniversi哆ofTechnology)，MinistryEducation，Hangzhou310014，China)
is t0 f打steelb锄d拍ven robot．The to山em以∞corrbd
A瞻tract：It sys．
veryimponamdesi印moti∞commlsystem parallel desi印idea
tem0fthesteelb粕d幽ven robotwas functionofthemotion w鼬in响lduced．
presented．r11Ie con砌system
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ofthe cardwereiUustlⅢed．Ai-
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