基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法综述.pdf

网络出版时间：2012-08-03 16:30 网络出版地址：/kcms/detail/23.1538.TP1630.002.html 第7卷第4期 智 能 系 统 学 报 Vol.7 No.4 2012年8月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Agu. 2012 DOI:10.3969/j.issn.1673-4785.201112006 基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法 综述 1 2 1 2 1 孙建 ，向馗 ，高理富 ，李涛 ，葛运建 1. 中国科学院 合肥物质科学研究院, 安徽 合肥 230031 ；2.武汉理工大学 自动化学院？？，湖北 武汉 430070 摘要：介绍国内外利用康复医疗机器人技术和信号处理技 对人体手臂震颤进行抑制的主要研究成果，重点阐述基于 “非药物” 途径抑制人体手臂震颤的几个关键研究问题 ：1）震颤现象及其发生机制；2）常见震颤疾病的治疗现状；3）震颤信号的检测、分 析、处理以及工程建模方法；4）基于康复机器人技术的手臂震颤抑制策略；5）震颤抑制效果的评估研究.重点调研利用基于傅里 叶变换的信号处理技术对震颤信号进行采集、处理与分析的研究现状，以及利用康复医疗机器人技术对震颤信号进行补偿与抑制的 相关策略的研究现状分析和探讨 “非药物”途径抑制人体手臂震颤的若干难点，为后面的研究工作奠定了基础。 关键词： 震颤；抑震机器人；希尔伯特-黄变换；EMD分解；信号分析与处理 A comprehensive review of fundamental theory and methodology for tremor suppression of human arm based on robotic exoskeleton technology 1 2 1 2 1 SUN Jian , XIANG Kui , GAO Li-Fu , LI Tao , GE YunJian 1.Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, HeFei 230031, China;2. College of Automation, Wuhan University of Technology, Wuhan 430070, China) Abstract : The paper introduces a comprehensive review of research work about tremor suppression of human arm based on the theory and methods of “Non-Medication” Methodology (Robotic exoskeleton techn ology and Signal processing technology) as the followi