机器人编程实验-中文.pdfVIP

机器人编程实验 1. 实验目的： 1) 学习使用和操作机器人。 2) 掌握机器人的手动控制和程序控制。 3) 了解程序控制机器人的过程。 2. 实验设备及器件 1) RV－M1 机器人； 2) 示教盒； 3) 零件毛坯； 3. 实验内容 1) 学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。 2) 根据给定的参照文件，了解控制机器人运作的方法和命令。 3) 本实验需要完成模拟机器人用于自动上下料的动作过程。手动方式调节机器人, 确 定机械手的空间行走路径。 （1）机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。 （2 ）机械手从参考点将料送到卡盘上, 加工完毕, 取料送回料带上的托盘。 每条路 径确定足够多的点数，确保机械手动作时不发生干涉。 4) 根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。 5) 机器人空间点运行无误后，由指导教师检查空间点及编制的控制文件，在教师指导 下，使用编制的控制文件控制机器人的运行。 4. 实验步骤： 1) 阅读相关辅助资料，读懂下面的机器人程序文件，参照此范例文件进行编程。用文 本编辑器进行编辑，存成*.rob 后缀文件。 DL 1,2048 10 OB +0 30 ID 350 GO 360 TI 5 370 MO 32,O 380 SP 7,H 400 MO 100,O 480 OB -0 RN 2) 熟悉机器人的示教盒的操作方法（操作指导另附）。 3) 规划机器人的轨迹，用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。 （1） 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON 状态。 （2 ） 对机器人进行初始化。 （3 ） 执行mov 100，将机械手回到点号为100 的参考点。 根据要求机器人完成的动作，可先依次设定姿态和位置编码，用示教盒调整机械手 的行走路径, 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序，依次将机械手以手动方式 分别调节到这些节点上，并按照一定的顺序编号、存储，位置号设定从200 号位置开始。 4) 用“Mov 位置编码（位置编码由自己定）”依次运行一遍，测试机器人的运行过程， 确保此机器人要完成的动作无误，并观察是否有干涉以及时调整。 5) 针对测试结果上机改编和整理机器人的控制程序。将重新编制的控制程序存为 “?*.rob”。“？”为组号，如对第一组，为1part1.rob，其它以次类推。 6) 程序改编完成后，交与指导教师查看，由教师在主程序中设置路径，运行并查看程 序的正确性。注意观察：这些程序是如何生效，控制机器人运作的。 注意事项： （1）机器人运行前，要检查是否与周围设备发生干涉。 （2 ）机器人的位置编码是唯一的，一定要按照要求设置自己的位置编码，否则，会将 给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。机器人的位置编码一定要大于200 。 （3 ）构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的，如果中间忽略位置点，可能会发 生干涉碰撞。 （4 ）机器人关闭电源后，重新开启，一定要重新初始化，否则保存的位置点无法读取。 5. 实验结果要求 1) 机器人行走路径节点的选择保证无干涉。取料送料位置正确。 2) 程序编写正确，运行正常。 3) 程序控制机器人完成动作符合实验要求，运行顺利。 6. 实验报告 1) 实验报告中要对每个文件的每一行注明指令含义。 2) 实验中遇到的问题，以及相应解决问题的方法。 3) 实验结果总结。 4) 实验体会。 7. 附录：实验机器人的基本说明、操作和编程指令参考说明 1) 基 本 说 明 (1) 标准规格 项目 规格 注释 机械结构 5 自由度，垂直关节机器人 腰部旋转