报告题名SCARA机器人运动学分析与模拟-逢甲大学.PDF

報告題名： SCARA 機器人運動學分析與模擬 SCARA robot kinematics modeling and simulation 作者：吳宗叡、曾怡翔、林昰辰、王韋彥、李欣諺 系級：機械與電腦輔助工程學系 學號：D0176139 、D0135283 、D0135398 、D0135754 、D0135279 開課老師： 林浩庭 課程名稱：電腦輔助機構分析 開課系所： 機械與電腦輔助工程學系 開課學年： 104 學年度第 一 學期 SCARA 機器人運動學分析與模擬 中文摘要 在電腦輔助機構分析課程中，林浩庭老師教授我們如何利用 MATLAB 進行 SCARA 分析正逆向運動學，模擬旋轉軸的運動，而非單純僅僅作為機台的操作 者 。在這次的課程中我認識到很多機器人控制方面的新知識，如何使用軟體來控 制機器人，使機器人做出我們希望他做的動作，還有使用軟體來分析機器人的運 動軌跡，讓我們對機器人控制方面有更進一步的了解。 本專題中使用高階程式語言MATLAB 進行運動路徑演算法的開發與模擬， 選用該套軟體就是看中其強大的數值計算與繪圖功能，能清楚表達出最終的模擬 結果。專題中我們將推導出 SCARA運動路徑演算法的開發，並藉由代入螺旋狀 運動路徑與正向運動學驗證演算法結果。 近年來由德國提出的工業 4.0概念席捲全球自動化產業，要達到此目的就必 須要有即時的感測與通訊系統，能讓操作者能即時了解生產狀況進行調整。而在 過去工業 4.0發展過程中話語權皆掌握在機器人控制器的大廠手中，因為唯有了 解控制器才能實現智能系統 (Intelligence system) 與網路實體化系統(Cyber Physical System)的概念，達到智慧生產、綠色製造的目的 。為突破此框架，本專 題開發宗旨為開發機器人運動學與路徑模擬，有了機台運動情形後即能結合控制 系統開發出自己的機器人控制器，能完全掌控機器人的運作情形不再被廠商所限 制，對將來工業4.0發展有一定程度的幫助。 關鍵字： 正向運動學、逆向運動學、SCARA 機器人、工業4.0 1 逢甲大學學生報告 ePaper(2015 年) SCARA 機器人運動學分析與模擬 Abstract Institutional analysis in computer-aided courses, Professor Hao-Ting Lin teacher us how to use MATLAB for analysis that SCARA positive and inverse kinematics. No longer serve as a machine operator but can understand the mode of operation of the machine. In this program, I realize that a lot of new knowledge robot control aspects of how to use the software to control the robot, makes us want to do the movements. In this course we have a more in-depth understanding of robot control. This topic used to develop higher-order programming language MATLAB to develop and simulate the motion path algorithm. Software is a fancy selection sets its powerful numerical calculation and drawing functions, can clearly express the simulation resu