安川NX100机器人基础教育培训1教程.ppt

联盟并立 共同成长 工具资料之设定1 (详见基础教材53页) 联盟并立 共同成长 工具资料之设定2 联盟并立 共同成长 五点校正法 (详见基础教材55页) 联盟并立 共同成长 使用者坐标的设定 (详见基础教材59页) 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （六）常见异常情况处理 联盟并立 共同成长 冲突检知（外部轴）异常代码：4315 否 是 将光标移至【重置】上 按【选择】键 按【首页】在主菜单中选择【机器人】 选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上 按[选择]键把“有效”变为“无效” 把机器人移至安全位置 将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效” 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触 联盟并立 共同成长 撞击检知器动作 异常代码：4110 选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】 把光标移至“解除”上，按【选择】键 把光标移至“警告重置”上，按【选择】键 重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置 把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除” 是 否 将光标移至“重置”上 按【选择】键 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触 联盟并立 共同成长 绝对值资料超出容许范围 绝对值资料超出容许范围异常警告发生 将光标移至“重置”上 按【选择】键 打开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转 异常代码：4107 联盟并立 共同成长 位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单 再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是” 联盟并立 共同成长 落下量容许范围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 异常代码：4511 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （七）保养与备品 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 联盟并立 共同成长 一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 联盟并立 共同成长 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2? 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、电控箱的保养 联盟并立 共同成长 关于机器人备品 联盟并立 共同成长 NX100 UP6推荐备品（1） 联盟并立 共同成长 XRC UP6推荐备品表（2） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （四）机器人编程教导 联盟并立 共同成长 新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材13页） 联盟并立 共同成长 范 例 定位精度讲解 联盟并立 共同成长 编 程 图 例 联盟并立 共同成长 程 式 点 1 联盟并立 共同成长 程 式 点 2 联盟并立 共同成长 程 式 点 3 联盟并立 共同成长 程 式 点 4 联盟并立 共同成长 程 式 点 5 联盟并立 共同成长 程 式 点 6 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 (详见基础教材18页) 联盟并立 共同成长 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按