基于STM32的三自由度机械手臂教学文稿.ppt

Your site here LOGO 基于STM32的三自由度机械手臂 基本结构 STM32控制TFTLCD显示摄像头拍摄到的图片对拍摄到的图片进行目标提取并定位中心 根据定位的中心并结合位置关系确定手臂的运动轨迹 用STM32的定时器三产生PWM波对机械手臂的转角进行控制 第一部分 用STM32控制TFTLCD显示摄像头拍摄到的图片 STM32 TFT-LCD即薄膜晶体管液晶显示器 1，2.4 ’/2.8/3.5 ’3种大小的屏幕可选。 2，320 ×240 的分辨率 3，16 位真彩显示。 4，自带触摸屏，可以用来作为控制输 由于OV7670的像素时钟频率很高，故不是用单片机直接抓取的，而是用FIFO暂存数据，方便LCD缓慢的读取 该图像传感 器体积小、工作电压低，提供单片 器体积小、工作电压低，提供单片 VGA 摄像头和影处理器的所有功能。通过 SCCB 总线控 ，可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率 8位影像数据 OV7670 对拍摄到的图片进行目标提取并定位中心 先将彩色图像变为二值图像，便于处理定位 再将图像缩小成原来的四分之一，建立一 个矩阵将这些数据储存，相当于储存了一 个二维图像矩阵 目标中心定位：先对行扫描，找到目标点数 最多的行，同理找到目标点数最多的列， 即为目标中心 实际拍摄并二值化效果 T=20ms, t=0.5ms 第二部分 用STM32产生PWM波对机械手臂转角控制 机械手臂旋转原理 T=20ms ,t=0.5ms-2.5ms 即脉冲占空比为2.5%-12.5%对应旋转角度 - Your site here LOGO