刚体的基本运动-copy.ppt

第六章 刚体的基本运动 §6-１刚体的平行移动 1、定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为缸体的平行移动，简称刚体的平移。 2、各点轨迹、速度、加速度的关系 运动方程：仅相差一个常数。 轨迹：形状相同 速度：相同 加速度：相同 刚体平移→点的运动 可用刚体上任意点的运动来表示刚体的运动。 §6-2 刚体绕定轴的转动 刚体在运动时，若其上或其扩展部分有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动。通过不动两点的直线成为刚体的转动轴。 定义： 运动规律 ※刚体的整体转动规律以转角φ表征。 φ的矢量方向由右手螺旋确定，当转轴的正方向确定后，转角即为代数量。 运动方程 →转角方程：φ=φ(t) 轨迹： 转轴上各点的轨迹为零，其余点分别以它到转轴的垂直距离为半径作圆周运动。 加速度 定轴转动刚体，除转动轴外， 各点的φ，ω，α相等且均为代数量。 速度 →角速度： →角加速度： §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 取研究点所在的与转轴垂直的平面 M0 M O R φ S(+) 按ψ的正方向规定弧坐标的正方向！ 2、速度 3、加速度 1、点的运动方程 §6-４　轮系的传动比 １、齿轮传动 啮合条件 两齿轮应无相对滑动 即 齿距相同 即 齿距= 齿数 传动比 主动轮 从动轮 ２、带轮传动 整个皮带上速度大小相等； 带与轮在接触点处速度相同。