基于组态技术的机械手控制.pdf

维普资讯 机器人技术 中文核心期刊 《微计算机信息》(嵌入式与SOC)2008年第24卷第9-2期 文章编号：1008--0570(2008)09-2—0198—02 基于组态技术的机械手控制 theContro／ofManipulatorBasedonConfigurationTechnologY, (1屁明理工大学；2．云南省地震局)张 婕 赵春萍 周 挚2 ZHANG Jie ZHAO Chun·ping ZHOU Zhi 摘要：可编程控制器能对工业现场的机械手进行有效而灵活的控制。而在对可编程控制器和现场设备运行情况的监测管理 上传统实现模式存在着很 多不足。本文阐述了基于组态技术的分布式控制系统的结构组成和设计要点。实践证明：机械手 控制系统充分体现 了上位机 的图形 、控制和数据管理能力 ，充分体现 了可编程控制器的工业现场适应性和控制驱动 能力 关键词：组态；可编程控制器；机械手：控制 中图分类号：TP241 文献标识码：A Abstract：The applicationofPLC inmanipulatorcontrol?iseffectiveand flexible ． There aresomedeficienciesin thetraditionalim plementation methodofmonitoringPLC’sand field device’soperation status．Thispaperilluminatesthestructureanddesign outline ofdistributed controlsystem． Itisfoundthatthe manipulatorcontrolsystem hastheabilitiesofgraphics； controland datamanage ， and hasPLC’Sadaptabilityofindustry fieldand capacity?ofcontrolanddriving． Keywords：configuration；PLC；manipulator；control 机械手是一种能模拟人手臂的部分动作 ，按预定的程序 、 2机械手控制系统结构 轨迹及其它要求 ，实现抓取 、搬运工件或操纵工具的自动化装 置。可编程控制器是以微处理技术为基础，综合计算机技术和 机械手控制系统为两级分布式结构。第一级为上位机 ，由 自动控制技术发展起来的一种新型工业控制器。它在丁业现场 组态软件开发 的现场监控和数据采集系统 。上位机通过 中对机械手能起到有效而灵活的控制。可编程控制器和监控系 RS232和下位机的可编程控制器串 口通讯。上位机能实现工 统的通讯 ，往往需要采用高级语言编程实现，对用户有着很高 业现场数据网络监视，包括实时地监视与管理现场数据 ，直接 的要求。这需要用户必须熟悉互联的可编程控制器及其网络采 了解生产现场的状况，及时地做出决策 ，更有利于生产调度与 用的通讯协议 ，严格按照通讯协议规定为计算机编写通讯程 管理 。第二级为下位机可编程控制器。通过控制程序，可编 序。然而，用户希望监控系统具有界面简单、便于操作、实时性 程控制器根据采集的现场信号状态根据控制要求控制执行机 好、开发周期短和可移植性强等特点。组态技术在数据处理 、网 构动作。机械手控制系统由现场设备 、可编程控制器 、上位机、 络通讯和图形界面等方面给监控系统提供了有力的支持。本文 组态软件和光纤组成。具体的系统结构图如图1所示。现场设 对组态技术进行了介绍，并详细叙述了机械手控制系统的结构