5摄影测量解析基础(相对定向)教程文件.ppt

四、相对定向元素计算 输入像点坐标 （x1,y1）,（x2,y2） 确定初始值bu=x1-x2 φ2=ω2=κ2=μ=ν=0 计算右片旋转矩阵R2 计算像点的像空间辅助坐标(u1 v1 w1)和(u2 v2 w2) 逐点计算误差方程式系数和常数项 所有定向 点计算完否？ 解法方程，求改正数 求未知数新值 改正数 小于限差否？ 结束 否 是 否 是 五、模型点坐标计算 u1 v1 w1 u2 v2 w2 A a1 s1 a2 s2 u2 v2 w2 A(U,V,W) §5-4 解析法相对定向 内容安排 共面条件方程（重点） 连续像对的相对定向方程 单独像对的相对定向方程 描述立体像对两张像片相对位置和姿态关系的参数 一、相对定向元素 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称～ X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?，?，? 连续法相对定向元素 连续法相对定向元素 1)连续像对 将左片置平，以左片的像空间坐标系作为本 像对的像空间辅助坐标系建立的像对 2)相对定向元素 S1的坐标： ；左像片的三个角元 素为0，即 。 S2的坐标： (基线分量,其 中 只影响模型的大小)；角元素 。 单独法相对定向元素 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称～ ?2 ?2 ?1 1)单像对 将基线置平，像空间辅助坐标系选取S1为坐标原点，基线B作为U轴，垂直于左核面的轴为V轴构成右手系S1-U1V1W1 2)相对定向元素 S1的坐标： ；左像片的三个角元素为 。 S2的坐标： (基线分量,其中 只影响模型的大小)；角元素 。 连续法解析相对定向原理 b s1 s2 bw bv bu ? ? 连续法解析相对定向原理 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-1 线性化方程 等式两边同时除以 系数约简 常数项约简 连续法相对定向中常数项的几何意义 U1 V1 W1 U2 V2 W2 A a1 s1 v1 u1 w1 a2 s2 N1v1 N2v2 Q为定向点上模型上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q＝0 2388 2387 x 4 2 6 3 1 5 y2 y1 Gruber的6个标准点位 四、相对定向元素计算 * *