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特集/小口径管推進技術 『リアルタイム自動測量に向けて、 　撮像式測量システム　Jeppy（ジェッピー）』 Keyword　”ジェッピー”、”Jeppy”、”小口径管”、”測量システム”、”連続動画測量”、”TACOMOS” １．はじめに 　　Jeppyは3年ほど前に小口径管推進自動測量システムとして開発され、その後も新しい技術を盛り込み 日々進化してきた。垂直方向の計測器、水盛計と同様に掘進中でも測量結果を表示できるリアルタイム自 動測量の実現に目標を置き、段階的に機能アップを進めている。現在は自動化まで今一歩のリアルタイム 手動測量の段階ではあるが、機能アップされた新しい技術とその新技術が採用された施工事例を紹介す る。 【リアルタイムとは…掘進中　/　自動とは…ソフト上で自動計算　/　測量とは…管内画像を解析し、先導体 姿勢（曲率半径）を算出し、後続推進管の布設状況を確認する。】 ２．システム概要 　　機器構成及び主要機器のカメラユニットを簡単に紹介する。 　（１）機器構成 　　　ジェッピーは、下記の構成にてマシンターゲットの位置を算出する。 地上 管理用パソコン プリンタ 発進立坑 通信ケーブル ヒューム管 掘進機 立坑機 カメラユニット 通信ケーブル/電源ケーブル ﾚｰﾙ架台/台車 マシンターゲット 図-１　機器構成 　（２）カメラユニット 　　　中央部に前後２つのカメラを背中合わせに配置し、そのカメラの左右には被撮影用丸形ターゲットを２ 個保有する。測量方法は、画像処理により左右ターゲットの重心位置を求め、それぞれの座標を算出する。 そして左右ターゲットの中間座標をカメラユニットの座標としている。 平面 通信コネクタ 通信コネクタ 坑口側 切羽側 電源コネクタ 電源コネクタ 左ターゲット カメラレンズ 右ターゲット 照明LED 照明LED 電源ランプ 正面 側面 図-２　カメラユニット ３．新たな技術 　　ここ数年で開発した新技術を紹介する。 　（１）ターゲット検出能力 　　　画像処理におけるターゲット検出能力は計測の重要な心臓部であり、計測の精度、安定性及びその他 に大きく影響をあたえる技術である。今回、検出したいターゲットサイズに対して、画像処理エリアを最小限 に自動設定する機能を大幅に改善した。このことで、検出エラーを引き起こした余計な発光体との同時画像 処理の頻度が大幅に削減され、ターゲット検出の安定度が向上した。さらに、周囲の環境（明るさ）の影響を ほぼ受けなくなり、これまで必要だった環境毎の撮影パラメータの設定がほとんど必要なくなり、測量時間短 縮の要因となった。 　 カメラユニット 枠内画像処理エリア 写真-１　管内カメラユニットの様子 　　写真-２　隣接ターゲットを判別