采用横摆力矩优化分配方法的车辆稳定性控制系统-Journalof.PDF

第 卷第 期 重庆大学学报 Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．１０ ３３ １０ 年 月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｏｃｔ．２０１０ ２０１０ １０ ｇｑ ｇ ｙ 文章编号： （ ） １０００５８２Ｘ２０１０１００１９０６ 　　 采用横摆力矩优化分配方法的车辆稳定性控制系统 罗 虹，张立双，来 飞，陈 星 　 　 　 （重庆大学机械工程学院，重庆 ４０００４４） 摘 要：为提高车辆的操纵稳定性，设计了采用横摆力矩优化分配方法的车辆稳定性控制系 　 统。控制系统的上层采用基于最优理论的横摆力矩控制器，该控制器根据校正横摆力矩来计算目 标控制车轮的参考滑移率；下层是ＰＩＤ控制器，它跟踪上层控制器的参考滑移率，对目标车轮施加 制动力矩从而使车辆稳定。采用八自由度非线性车辆模型在不同工况下进行仿真，结果表明所设 计的控制系统能够有效地改善车辆的操纵稳定性。 关键词：车辆稳定性；直接横摆力矩；最优控制； 控制；滑移率 ＰＩＤ 中图分类号： 文献标志码： Ｕ２７０ Ａ 　　 犞犲犺犻犮犾犲狊狋犪犫犻犾犻狋 犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿犱犲狊犻狀狌狊犻狀 狔 狔 犵 犵 狅狋犻犿犪犾犪犾犾狅犮犪狋犻狅狀狅犳犪狑犿狅犿犲狀狋 狆 狔 ， ， ， 犔犝犗犎狅狀 犣犎犃犖犌犔犻狊犺狌犪狀 犔犃犐犉犲犻 犆犎犈犖犡犻狀 犵 犵 犵 （ ， ， ， ） ＣｏｌｌｅｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｃｈｏｎ ｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈｏｎ ｉｎ ４０００４４ Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｇｑ ｇ ｙ ｇｑ ｇ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋 Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｒｏｖｅｖｅｈｉｃｌｅｈａｎｄｌｉｎ ｓｔａｂｉｌｉｔ ａｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍｕｓｉｎ ｏｔｉｍａｌａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｆ ａｗ ｐ ｇ ｙ ｙ ｇ ｐ ｙ （ ） ， ｍｏｍｅｎｔｗａｓｄｅｓｉｎｅｄ．Ｔｈｅｆｉｒｓｔｌａｅｒｉｓａｌｉｎｅａｒ ｕａｄｒａｔｉｃｒｅｕｌａｔｏｒ ＬＱＲ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｗｈｉｃｈｏｔｉｍｉｚｅｓａ ｇ ｙ ｑ ｇ ｐ ｄｅｓｉｒｅｄ ａｗｍｏｍｅｎｔｔｏｗｏｒｋｏｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｅｓｒｅｆｅｒｅｎｃｅｗｈｅｅｌｓｌｉ ｆｏｒｔｈｅｔａｒｅｔｗｈｅｅｌ．Ｔｈｅ ｙ