LCD编程与机器人应用集成技术.ppt

* 阿尔茨海默症防治相关知识埃及的金字塔有建造方法动画艾司洛尔在神经外科重症中的应用二级二班防溺水等安全教育 * LCD应用编程及与机器人的集成技术 南昌大学机电工程学院 机器人技术介绍 第八章 LCD应用编程及与机器人的集成技术 LCD（Liquid Crystal Display）的应用很广泛，简单如手表上的液晶显示屏，仪表仪器上的液晶显示器或者笔记本电脑上的液晶显示器，都用LCD。在一般的办公设备上也很常见，如传真机，复印件，以及一些娱乐器材玩具等也常常见到LCD 的踪影。本章应用LCD作为机器人状态显示窗口，使机器人在运行过程中能够向你显示信息。 机器人技术介绍 LCD 显示器的介绍 本章使用的 LCD 为字符型点阵式LCD 模块（Liquid Crystal Display Module），简称LCM，或者是字符型LCD。 字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等的点阵式液晶显示模块。每一个显示的字符（或字母、数字等）是由5*7 或5*11 点阵组成。点阵字符位之间有一空点距的间隔，起到字符间距和行距的作用。 本章所使用的LCD 显示器可显示两行，每行由16 个点阵字符组成，能显示所有ASCII字符，如图8-1 所示，每个字符由5*7 点阵组成。 机器人技术介绍 图8-1 1602 LCD 实物图 机器人技术介绍 任务一 认识LCD显示器 LCD显示器连接 LCD1602 有八个数据引脚（D0～D7）与AT89S52 相连，用于接收指令和数据；AT89S52通过RS，RW 和E 这三个端口控制LCD 模块。表8-1 为LCD 的引脚说明，图8-2 为LCD引脚与AT89S52 连接示意图。 机器人技术介绍 Vo：直接接地，对比度最高。 RS：MCU 写入数据或者指令选择端。MCU 要写入指令时，使RS 为低电平；MCU 要写入数据时，使RS 为高电平。 机器人技术介绍 R/W：读写控制端。R/W 为高电平时，读取数据；R/W 为低电平时，写入数据。 E：LCD 模块使能信号控制端。写数据时，需要下降沿触发模块。 D0~D7：8 位数据总线，三态双向。该模块也可以只使用4 位数据线D4－D7 接口传送数据。 BLA：需要背光时，BLA 串接一个限流电阻接VCC，BLK 接地。 BLK：背光地端。 机器人技术介绍 图8-2 LCD 模块于MCU 连接图 机器人技术介绍 LCD 控制器接口说明 基本操作时序 在 LCD 时序图中，在将E 置高电平前，先设置好RS 和R/W 信号，在E 下降沿到来之前，准备好写入的命令字或数据。只需在适当的地方加上延时，就可以满足要求了。 读状态 输入：RS=L，RW=H，E=H 输出：DB0～DB7=状态字 写指令 输入：RS=L，RW=L，E=下降沿脉冲， DB0～DB7=指令码 输出：无 读数据 输入：RS=H，RW=H，E=H 输出：DB0～DB7=数据 写数据 输入：RS=H，RW=L，E=下降沿脉冲， DB0～DB7=数据 输出：无 机器人技术介绍 状态字说明 注：对控制器每次进行读写操作之前，都必须进行读写检测，确保 STA7 为0。 机器人技术介绍 指令说明 显示模式设置 机器人技术介绍 初始化过程（复位过程） 1、延时 15ms 2、写指令 38H（不检测忙信号）（或28H，表示4 位数据接口，下同） 3、延时 15ms 4、写指令 38H（不检测忙信号） 5、延时 15ms 6、写指令 38H（不检测忙信号） （以后每次写指令、读/写数据操作之前都均需检测忙信号） 机器人技术介绍 7、写指令 38H：显示模式设置 8、写指令 08H：显示关闭 9、写指令 01H：显示清屏 10、写指令 06H：显示光标移动设置 11、写指令 0cH：显示开及光标设置 数据指针（地址）设置 LCD 控制器内部带有80X8 位（80 字节）的RAM 缓冲区，对应关系如图8-3： 机器人技术介绍 图8-3 LCD 内部RAM 地址映射图 数据地址设置指令码：80H+地址码（0~27H，40~67）。 机器人技术介绍 任务二 编写LCD模块驱动程序 在本任务中，你将通过编写程序来驱动 LCD 显示器，并显示你的机器人所