机器人焊接工艺重点培训.ppt

* 当你选择“Technology” →“Arc Tech Analog”→ “ARC SWITCH”→“CIRC” Vanon Intelligent * 焊接的结束命令“ARC OFF” 当你选择 “Technology” → “Arc Tech Analog”→ “ARC OFF” → “LIN”, 显示如下： 当你选择 “Technology” → “Arc Tech Analog” → “ARC OFF” → “LIN”, 显示如下： Vanon Intelligent * “TRACK” 功能介绍(KUKA.ArcSense) “Track” 功能可用 “ARC SWITCH”和 “ARC OFF”. 机器人摆动功能的介绍 Vanon Intelligent * 摆动方式的种类与摆动参数的计算公式介绍： Vanon Intelligent * 以这图形为焊接例子： 第一：首先从P1点到P2点焊接编程为例子。 第二：再从P4点到P8点焊接编程为例子。 这例子是一个连续焊接的例子Start position的空间安全点从P1（焊接起始点）到P2（焊接结束点）。 P3点是空间安全点，P4是另一段焊缝焊接起始点，P8是焊接结束点。 137 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 焊接打开命令 -- “ARC ON” 当你选择 “Technology” → “Arc Tech Analog” → “ARC ON” → “PTP”, 显示如下： 焊接关闭命令 -- “ARC OFF” 当你选择 “Technology” → “Arc Tech Analog” → “ARC OFF” → “LIN”, 显示如下： 138 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 焊接程序2 139 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 必要的准备措施 TCP的校正 工具的方向必须在工具坐标系统中的 +X方向 。 这是必要的准备工作，因为机器人系统（KRC） 能计算TTS(tool-base moving frame)期间的 CP 焊接运动.。 多层多道的主要菜单功能键： 主要菜单 “MultiLayer” 包含以下菜单： - PathMemorization (chapter 5.2) - LayerControl (chapter 5.3) - TECH_INI (chapter 5.4) PathMemorization 菜单包含“PathMemo” 140 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * LayerControl 菜单 这个菜单“LayerControl”包含 “LayerControl”： TECH_INI 菜单 这个菜单 “TECH_INI”包含 KUKA 教材：Arc Tech Analog, Digital and TouchSense命令： 多层多道的模板： 程序新建→选择MULTILAYER模块→按回车键选择完毕 141 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * The .src-file: The .dat-file: 142 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 多层多道焊接程序例子 编程结构分为主要程序调用与次要程序用于焊接 Layer number Sub-program name (each multilayer seam has its own sub-programm) 主要程序 143 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * Root-layer (1) with PathMemorization commands Layer 2 and 3 Point-names have to start with SP001 – SP… – SP128 次要程序: 144 Vanon Intelligent 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 程序例子1 Root Layer First layer Second layer 145 Vanon In