智能机器人无线控制毕业答辩.pptVIP

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2018-05-02 发布于贵州
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智能机器人无线控制毕业答辩.ppt

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智能机器人无线控制毕业答辩

论文题目：智能移动机器人的控制系统设计（二）;研究内容;研究内容;主控板TM320F2812;系统辅助模块;L298N驱动模块;电源模块;超声波测距模块;Zigbee无线模块;Zigbee无线模块;Zigbee无线模块测试;1、硬件 2、控制小车运动 3、控制小车的速度 4、完成Zigbee通信 5、实现测距功能 6、联合调试 ;第一步硬件。被控制对象为小车，就要先把小车的硬件平台给搭建好。参照DSP开发板的外部引脚图以及L298N的原理图，将DSP、L298N安装在小车上面。将稳压模块分别给DSP和L298N供电，并固定在小车上。第二步小车动起来。硬件连接好以后，在CCS3.3的编程界面下，使DSP的端子GPIOB=0X55，然后将驱动L298N的EVA、EVB分别接在稳压模块的GND上（调试时让小车全速运行，先不调速）。软件下载到DSP后，发现小车并不能运行，首先用万用表测量DSP的GPIOB端子看是否输出的是0X55，发现没有错。经查阅资料后，问题可能出在DSP的输出电流???小，于是在DSP的输出引脚上焊上1K的上拉电阻以增大输出电流。重新运行，小车运行正常。;第三步调速。在DSP的事件管理器EVA中，通用定时器T1和两个捕获单元结合，产生四路PWM分别控制小车的四个电机。第四步Zigbee通信调试。第五部测距。跟距测距模块的原理，编写DSP程序，使测距的控制端口能够发送一个持续20us的高电平，检测的回波能够进入捕获中断计算距离。第六步联合调试。一方面通过Zigbee模块将超声波测距模块测得的距离信息准确显示在PC上，另一方面实现避障。; 谢谢